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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种岩体危险易滑落三维点云体块自动识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411634119.4，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种岩体危险易滑落三维点云体块自动识别方法是由张紫瑞;郭甲腾;杨天鸿;张娟丽;朱俊鹏;董佳伟;张鹏海;贾敏;唐晓骞设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种岩体危险易滑落三维点云体块自动识别方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种岩体危险易滑落三维点云体块自动识别方法，属于矿业工程技术领域。该方法首先利用三维高斯混合模型算法自动识别岩体表面结构面，并获得每组岩体表面结构面中的每个分类簇，将所有岩体表面结构面中的每个分类簇以规定的索引方式进行储存；然后寻找所有岩体表面结构面中每个分类簇的相邻簇，确定岩体候选体块的顶点，并利用体块生长算法自动识别岩体候选体块；最后判断岩体候选体块与周围岩体候选体块或岩体表面构造的空间拓扑关系，从而判断危险体块，即为危险易滑落三维点云体块；本发明方法能全方位的适用于矿山这类复杂场景中的岩体边坡危险易滑落三维点云体块识别；本发明方法实现简单，效果显著，达到了应用的要求。

本发明授权一种岩体危险易滑落三维点云体块自动识别方法在权利要求书中公布了：1.一种岩体危险易滑落三维点云体块自动识别方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：利用三维高斯混合模型算法自动识别岩体表面结构面，并获得每组岩体表面结构面中的每个分类簇，将所有岩体表面结构面中的每个分类簇以规定的索引方式进行储存； 步骤2：寻找所有岩体表面结构面中每个分类簇的相邻簇，确定岩体候选体块的顶点，并利用体块生长算法自动识别岩体候选体块； 步骤2.1：寻找所有岩体表面结构面中每个分类簇的相邻簇，并存于搜索簇的相邻簇列表； 步骤2.2：寻找彼此相邻的3个分类簇，确定岩体候选体块的顶点，并储存于岩体候选体块顶点列表verticesList中； 步骤2.3：利用体块生长算法识别岩体候选体块； 步骤2.3.1：建立岩体候选体块的初始空间，计算岩体候选体块的初始空间的开口方向，利用开口方向和法向方向的夹角与90度作比较来判断岩体候选体块的起始状态是否满足条件；索引满足岩体候选体块起始状态的顶点所在棱线上的其它顶点，执行步骤2.3.2进行下一步判断； 计算原始岩体表面的倾向、倾角和法向方向，规定原始岩体表面的法向方向Vn朝向岩体表面内部；岩体候选体块起初由一个顶点开始生长，而第一个顶点由三个岩体表面相交而成，利用初始的三个表面确定唯一的空间，即岩体候选体块初始空间； 计算岩体候选体块初始空间的开口方向Vi；当Vi与Vn夹角大于90度时，则说明此顶点不属于有效起始点，不满足岩体候选体块起始状态，判断下一交点；当Vi与Vn夹角小于90度时，则说明此顶点属于有效起始点，满足岩体候选体块起始状态； 将满足岩体候选体块起始状态的顶点添加至岩体候选体块顶点列表verticesList，将第一个簇添加至岩体候选体块表面列表planesList，并索引满足岩体候选体块起始状态的顶点所在棱线上的其它顶点，执行步骤2.3.2进行下一步判断；所述棱线为两个岩体表面的交线； 步骤2.3.2：判断棱线的顶点是否在棱线的端点上，如果顶点在棱线的端点上，则执行步骤2.3.3进行下一步判断； 每条棱线上会包含多个顶点，如果顶点在棱线内部，判断岩体候选体块顶点列表verticesList中的下一顶点；如果顶点在棱线的端点上，则执行步骤2.3.3进行下一步判断； 步骤2.3.3：判断在棱线端点的顶点是否在岩体候选体块开口一侧，如果在，将在棱线的端点的顶点添加至岩体候选体块顶点列表verticesList； 步骤2.3.4：判断新增顶点所包含的簇是否已经存在于候选体块，如果不在，将新簇添加至岩体候选体块表面列表planesList； 步骤2.3.5：判断岩体候选体块中是否有重复体块，如果有则删除重复体块，否则执行步骤3； 步骤3：判断岩体候选体块与周围岩体候选体块或岩体表面构造的空间拓扑关系，从而判断危险体块，即为危险易滑落三维点云体块。

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