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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利分布式拒绝攻击下异构无人集群系统安全免疫控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119562261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411416959.3，技术领域涉及：H04W12/126；该发明授权分布式拒绝攻击下异构无人集群系统安全免疫控制方法是由徐勇;万梦颖;孙健;窦丽华;陈杰设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式拒绝攻击下异构无人集群系统安全免疫控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式拒绝攻击下异构无人集群系统安全免疫控制方法。本发明采用事件触发机制避免了跟随者之间连续的信息交互，实现了离散通信，并且有效排除芝诺现象，摆脱实际情况下有限通信带宽的限制；此外，摆脱了传统方法中对分布式观测器的设计需求，避免了观测器状态变量带来的额外信息传输；并基于匹配思想设计控制器以摆脱系统模型先验信息约束，能够在系统模型不确定并且不同通信链路遭受独立攻击的情况下实现状态跟踪；同时，引入了通信通道等效衰减率，在各通信链路遭受独立攻击的情况下分析衰减条件，有效应对实际情况中系统模型的不确定性和网络攻击的多样性。

本发明授权分布式拒绝攻击下异构无人集群系统安全免疫控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式拒绝攻击下异构无人集群系统安全免疫控制方法，其特征在于，异构不确定无人集群系统由N个跟随者和1个领导者组成，无人平台之间通过有向拓扑图进行通信；异构无人集群系统采用事件触发机制，即：仅在满足触发条件时进行数据传输，在非触发时段通过开环估计器进行状态估计； 其中，事件触发跟踪控制器为： 其中，xi∈Rn为第i个跟随者的状态；为智能体i的局部估计误差；x0∈Rn是领导者的状态，是对第i个跟随者的状态估计；控制器参数ki∈Rm×n为反馈增益矩阵，li∈R为耦合增益； 为状态误差反馈矩阵，P为对称正定矩阵，满足下列线性矩阵不等式条件： PA0+A0TP-αΓP-γφ2I0 其中X＝P-10；αΓ为对应于攻击模型Γ的攻击衰减率；为矩阵的最小特征根，为攻击模型Γ下的系统拓扑图的通信链接矩阵；φ10和φ20为设计的事件触发参数，γ0为所选取的性能参数；I为单位矩阵；A0为参考系统矩阵，b0为参考输入矩阵； 且，相邻触发事件间隔时间满足： 其中，分别为第i个智能体的第k次和第k+1次触发时刻，为第i个智能体的局部估计误差在时的范数值，为范数在内的上界，为触发参数。

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