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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种针对外部干扰影响的多机器人系统故障检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411946881.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种针对外部干扰影响的多机器人系统故障检测方法是由李俨;吴同;刘成菊;陈启军设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对外部干扰影响的多机器人系统故障检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种针对外部干扰影响的多机器人系统故障检测方法，包括：在多机器人系统中的各个机器人上装配位置传感器，通过位置传感器实时测量自身及邻居机器人的相对距离信息；根据各机器人测量获得的相对距离信息分别构建对应机器人的故障检测参考模型，并完成各机器人对应的改进的中间观测器的参数设计；基于确定参数的中间观测器，获取中间观测器估计的值，并选取合适的残差生成算法，根据中间观测器估计的值进行残差生成；采用对应的残差评估规则，进行故障检测。与现有技术相比，本发明具有设备简单、检测精度高、鲁棒性高等优点。

本发明授权一种针对外部干扰影响的多机器人系统故障检测方法在权利要求书中公布了：1.一种针对外部干扰影响的多机器人系统故障检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 在多机器人系统中的各个机器人上装配位置传感器，通过位置传感器实时测量自身及邻居机器人的相对距离信息； 根据各个机器人测量获得的相对距离信息分别构建对应机器人的故障检测参考模型，并完成各个机器人对应的改进的中间观测器的参数设计； 基于确定参数的中间观测器，获取中间观测器估计的值，并选取合适的残差生成算法，根据中间观测器估计的值进行残差生成；采用对应的残差评估规则，进行故障检测； 机器人的所述故障检测参考模型的表达式为： 式中，、、、、为系统矩阵，其取值由机器人自身的物理机械结构决定，用于机器人间的模型异构，，和为已知矩阵，满足，为单位矩阵，、和分别代表当前时刻机器人的运动状态、控制信号和相对输出信息，和分别为干扰信号及故障信号，为机器人的所有邻居机器人的集合，为当前时刻邻居机器人的运动状态，为当前时刻机器人的运动状态的导数项； 基于此，上述机器人的故障检测参考模型转化为如下形式： 式中，，矩阵为可逆矩阵，为当前时刻机器人的异构信息； 所述改进的中间观测器的表达式为： 式中，、、、为待设计的参数变量，为当前时刻机器人的运动状态的估计值，代表当前时刻机器人的中间值，表达式为，为正数标量，而为的估计值，为当前时刻机器人的与其邻居的输出误差反馈，表达式为，为当前时刻机器人的与其邻居的输出误差反馈的导数项，为当前时刻机器人的运动状态的估计值的导数项，为当前时刻机器人的残差信号的估计值，包含异构信息和故障信息的混合信号，即。

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