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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于多模态大视觉语言模型的智能机械臂操作方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510005797.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多模态大视觉语言模型的智能机械臂操作方法和系统是由胡胜山;潘鹤文;李明慧;万伟;周子淇;郭培金设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态大视觉语言模型的智能机械臂操作方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态大视觉语言模型的机械臂操作方法，首先通过视觉传感器采集机械臂操作场景的图像数据，并结合语音识别模块或文本输入模块获取用户指令，将自然语言指令与视觉场景数据输入至多模态大视觉语言模型进行多模态任务解析。模型对场景中目标物体的类别、位置及其属性进行识别，并结合输入指令生成具体的操作序列。随后，系统根据解析生成的操作序列，直接驱动机械臂执行相应任务，包括目标物体的抓取、移动、放置等具体动作，在任务执行过程中，机械臂根据预先生成的操作序列依次完成动作。本发明有效解决了现有技术中机械臂对复杂任务指令解析不准确、操作灵活性和适应性不足以及动态环境中实时响应能力较差的问题。

本发明授权一种基于多模态大视觉语言模型的智能机械臂操作方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态大视觉语言模型的智能机械臂操作方法，其特征在于，包括以下步骤： 1对当前机械臂的操作环境进行初始化，以获取初始化后机械臂的操作环境； 2接收用户根据步骤1初始化后机械臂的操作环境所输入的任务指令，任务指令中包括用户需要操作的每个起点物体和每个终点物体的名称； 3对步骤2获得的任务指令进行解析，以获取解析结果，该解析结果包括子任务序列集及其对应的操作函数调用序列集； 4根据步骤3得到的操作函数调用序列集，驱动机械臂移动到根据步骤1初始化后机械臂的操作环境，启动视觉模块中的摄像头，并在预设的延迟后使用摄像头获取操作环境中的图像并保存，并记录图像的保存时间和保存路径； 5根据步骤3获得的子任务序列集，并使用多模态大视觉语言模型LVLM对步骤4得到的图像进行处理，以得到任务解析结果任务解析结果包括用户需要操作的每个起点物体与每个终点物体的左上角坐标和右下角坐标等； 6使用步骤3获得的子任务序列集和操作函数调用序列集对步骤5获得的任务解析结果中起点物体和终点物体的左上角坐标和右下角坐标进行处理，以获得每个起点物体和终点物体的中心点像素坐标和图像的可视化标注结果； 7根据步骤3中获得的子任务序列集，对步骤6得到的所有起点和终点物体的中心点像素坐标进行手眼标定，以得到每个起点物体的中心点机械臂坐标，以每个终点物体的中心点机械臂坐标； 8根据步骤3获得的操作函数调用序列集，设置机械臂的运动模式为插补模式，以得到启动后的机械臂； 9根据步骤7得到的每个起点物体的中心点机械臂坐标、以及每个终点物体的中心点机械臂坐标，并使用步骤8启动后的机械臂将起点物体移动到终点物体。

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