广州汽车集团股份有限公司杨伟康获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利视觉建图方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573746B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411398259.6，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权视觉建图方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质是由杨伟康;李正钊设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本视觉建图方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种视觉建图方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品；方法包括：获取相机在多个时刻进行拍摄得到的多个图像帧、以及惯性测量单元IMU估计的相机在多个时刻的相机位姿；对根据多个图像帧以及相机在多个时刻的相机位姿构建的地图进行划分处理，得到多个子地图；确定每个子地图中目标的空间尺寸，并根据同一目标在相邻子地图之间的空间尺寸比例确定每个子地图的尺度因子；根据多个子地图的尺度因子计算相机在多个时刻的重投影误差；对重投影误差模型进行求解处理，得到相机在多个时刻的优化相机位姿以及地图中的优化空间地图点。通过本申请，能够在对移动轨迹无特定约束的前提下，实现稳健鲁棒的视觉‑IMU建图。
本发明授权视觉建图方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉建图方法，其特征在于，包括： 获取相机在多个时刻进行拍摄得到的多个图像帧、以及惯性测量单元IMU估计的所述相机在所述多个时刻的相机位姿； 对根据所述多个图像帧以及所述相机在所述多个时刻的相机位姿构建的地图进行划分处理，得到多个子地图； 确定每个子地图中目标的空间尺寸，并根据同一目标在相邻子地图之间的空间尺寸比例确定每个子地图的尺度因子； 根据所述多个子地图的尺度因子计算所述相机在所述多个时刻的重投影误差； 对重投影误差模型进行求解处理，得到所述相机在所述多个时刻的优化相机位姿以及所述地图中的优化空间地图点；其中，所述重投影误差模型用于最小化所述多个时刻的重投影误差。
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