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龙图腾网获悉南通大学申请的专利基于状态与扰动观测器仿人机器人复杂地形平衡控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411650890.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于状态与扰动观测器仿人机器人复杂地形平衡控制方法是由秦秋月;卢一凡;李臻;曹浩南;孙兴建;茅靖峰设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于状态与扰动观测器仿人机器人复杂地形平衡控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于状态与扰动观测器仿人机器人复杂地形平衡控制方法，属于机器人应用技术领域。解决了复杂环境下人形机器人行走时的不稳定性问题。其技术方案为：包括以下步骤：步骤1建立简化的人形机器人“弹簧‑阻尼”倒立摆模型；步骤2，设计状态与扰动观测器；步骤3，基于所述步骤2，设计以状态与扰动观测器的实时观测对象为输入的状态反馈控制器；步骤4，选择合适的控制器极点和控制器观测点；步骤5，进行仿人机器人在复杂地形下的姿态平衡控制的仿真验证。本发明的有益效果为：特别是在灾难救援和复杂环境作业中，有助于提升机器人对干扰的鲁棒性和任务执行能力。

本发明授权基于状态与扰动观测器仿人机器人复杂地形平衡控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于状态与扰动观测器仿人机器人复杂地形平衡控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，考虑到机器人在未知不平整地面行走时所产生的冲击力会影响其姿态平衡，因此受传统倒立摆模型的启发，建立简化的人形机器人“弹簧-阻尼”倒立摆模型； 步骤2，针对复杂地形下受到的不可预测性干扰的人形机器人，设计状态与扰动观测器，用于实时观测行走过程中仿人机器人的质心COM的倾斜角，角速度以及所受到的持续扰动； 步骤3，基于所述步骤2，设计以状态与扰动观测器的实时观测对象为输入的状态反馈控制器，以维持机器人在复杂地形下受到未知扰动时的姿态平衡； 步骤4，针对上述所设计的基于观测器的状态反馈控制器，通过系统辨识确定人形机器人行走过程的具体模型参数，选择合适的控制器极点和控制器观测点，根据机器人的行走阶段及整体结构分为单支撑阶段的冠状面模型与矢状面模型，以及双支撑阶段的冠状面模型与矢状面模型； 步骤5，基于Aelos人形标准平台，进行仿人机器人在复杂地形下的姿态平衡控制的仿真验证，评估基于状态与扰动观测器的姿态平衡控制器的实际表现。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南通大学，其通讯地址为：226000 江苏省南通市崇川区永福路79号1幢南通大学技术转移研究院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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