北京航空航天大学王景璟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种异构无人机集群高效协同任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575992B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311503274.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种异构无人机集群高效协同任务规划方法是由王景璟;陈健瑞;任鹏飞;张政;冯厚泽;王家兴;赵国栋设计研发完成，并于2023-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种异构无人机集群高效协同任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异构无人机集群高效协同任务规划方法，属于无人机集群任务规划领域，包括以下步骤：S1：输入异构集群无人机总数目，对方地面目标数目，角色划分间隔时间步，全局策略与角色策略间约束强度，预定义角色数目；S2：通过对动作空间内各个动作的表征以及对各无人机状态的表征，实现对无人机即智能体的角色划分；S3：根据无人机的状态观测，动态进行无人机角色选择，每隔T个时间步进行更新；S4：由角色策略采样生成并存储轨迹数据，初始化训练得到全局协同规划的决策策略；S5：根据角色策略不断更新产生轨迹数据并训练引导全局策略，最终得到全局策略并进行模型推理。
本发明授权一种异构无人机集群高效协同任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种异构无人机集群高效协同任务规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：输入异构集群无人机总数目N1，对方地面目标数目N2，角色划分间隔时间步T，全局策略与角色策略间约束强度ξ，预定义角色数目K； S2：通过对动作空间内各个动作的表征以及对各无人机状态的表征，实现对无人机即智能体的角色划分； S3：根据无人机的状态观测，动态进行无人机角色选择，并每隔T个时间步进行更新； S4：由角色策略采样生成并存储轨迹数据，并由所述轨迹数据初始化训练得到全局协同规划的决策策略； S5：根据角色策略不断更新产生轨迹数据并训练引导全局策略，最终得到全局策略并进行模型推理，实现对于异构集群协同任务规划的决策方案生成与更新。
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