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龙图腾网获悉东南大学申请的专利适用于结构化路面条件的图像测量车辆侧倾角方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119580216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411761789.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权适用于结构化路面条件的图像测量车辆侧倾角方法是由秦文虎;吴晨阳;孙立博;王逸飞设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于结构化路面条件的图像测量车辆侧倾角方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种适用于结构化路面条件的图像测量车辆侧倾角方法，旨在弥补低成本IMU测量的累积误差和震动影响。该方法首先通过改进的图像处理方法测量激光束之间的几何距离，然后基于回归函数实现高精度的侧倾角测量。为了进一步提升测量的准确性，本发明将采集的激光图像输入到改进的MobileNetV4模型中，通过多尺度卷积、自适应卷积核、动态特征选择与加权等技术，优化了特征提取和动态预测能力，从而实现对车辆侧倾角的预测。通过结合这两种方法，使用加权平均融合机制并动态调整权重，进一步提升了倾角测量的精度和稳定性。该方法在结构化路面条件下能保持较高的精度，且与低成本IMU传感器测量方法相比，具有较好的稳定性和实时性。此研究为车辆动态行为的监测提供了一种新的手段，对车辆安全和驾驶辅助系统的发展具有重要意义。

本发明授权适用于结构化路面条件的图像测量车辆侧倾角方法在权利要求书中公布了：1.适用于结构化路面条件的图像测量车辆侧倾角方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1、在车辆悬架底部外侧沿横向轴线安装两个激光发射器，使它们在地面上形成平行的线型光斑；将一个成像设备安装在一个激光发射器附近；调整激光发射器的位置，使光束在成像设备的视野范围内，并平行于车辆的纵向轴线；成像设备连续捕捉激光光束在地面上的图像，以实时检测车辆的侧倾角度； 步骤S2、将激光发射器和成像设备安装在平台上，模拟车辆悬架的安装配置；实验时，通过倾斜平台模拟车辆侧倾，并使用倾角传感器记录倾斜角度，对收集的激光图像进行标定；在常见的结构化路面状况下重复实验，建立更加全面的数据集，以便于完成适用于结构化路面条件倾角测量； 步骤S3、在步骤S2中建立数据集的基础上，基于Canny边缘检测和霍夫变换算法对收集到的图像进行处理，以计算两条激光束的几何距离，并构建倾角-激光光线距离的关系模型，利用最小二乘法拟合，以准确预测结构化路面条件下的车辆侧倾角； 步骤S4、为了提高倾角检测的精度和环境适应性，通过改进的MobileNetV4模型预测车辆的侧倾角度；改进的MobileNetV4模型采用自适应卷积核和动态特征选择机制，增强了对复杂地面反射信息的处理能力，同时支持量化与剪枝技术，使其轻量化、便于车载平台实时部署； 步骤S5、利用基于加权平均的融合机制，将步骤S3图像处理与步骤S4深度学习模型的预测结果结合，并通过自适应校正动态调整权重，以提高车辆侧倾角度测量的精度和稳定性。

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