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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利基于动态运动原语与人工势场法的实时技能轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411514294.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于动态运动原语与人工势场法的实时技能轨迹生成方法是由易际澳;王进;张海运;李小飞;刘华雨;陆国栋设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态运动原语与人工势场法的实时技能轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态运动原语与人工势场法的实时技能轨迹生成方法，包括：步骤1：采集一组物体轨迹作为演示轨迹，并获取轨迹信息；步骤2：基于轨迹信息，采用动态运动原语算法对演示轨迹进行学习；步骤3：实时的根据目标物体位置以及当前时刻任务物体坐标系原点位置，生成下一个时刻对应的任务物体坐标系原点位置；步骤4：对生成的下一个时刻任务物体坐标系原点位置进行碰撞检测，如果发生碰撞，则根据人工势场法生成避障梯度，调节下一个轨迹点位直至不碰撞，否则回到步骤3直至任务完成。本发明方法能够对技能演示轨迹进行模仿学习，以编码技能的重要轨迹特征，避免不需要的镜像能力，减小轨迹的过度放大，提高末端轨迹相似度。

本发明授权基于动态运动原语与人工势场法的实时技能轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态运动原语与人工势场法的实时技能轨迹生成方法，其特征在于，包括： 步骤1：采集一组物体轨迹作为演示轨迹； 步骤2：采用动态运动原语算法对演示轨迹进行学习； 步骤3：实时的根据目标物体位置以及当前时刻任务物体坐标系原点位置，生成下一个时刻对应的任务物体坐标系原点位置； 步骤4：对生成的下一个时刻任务物体坐标系原点位置进行碰撞检测，如果发生碰撞，则根据人工势场法生成避障梯度，调节下一个轨迹点位直至不碰撞，否则回到步骤3直至任务完成； 所述步骤1中，基于物体关键点构建物体坐标系，收集各个时刻的物体坐标系信息形成轨迹以表征为技能，轨迹均表示在机器人基坐标系下，演示轨迹的表达式如下： ， ， ， ， ， ， 其中i表示轨迹的轨迹点索引，T为轨迹的总轨迹点数量，表示第i个轨迹点对应的时间；表示位姿轨迹点，包括位置信息和姿态信息，x，y，z表示物体坐标系原点对应的三维坐标，表示物体坐标系旋转矩阵对应的单位四元数；表示位姿轨迹点相对于时间的导数，包括位置导数，表示角速度，为相邻轨迹点的时间间隔，表示向量的模；表示位姿轨迹点相对于时间的二阶导数，包括位置二阶导数，角加速度；表示目标物体坐标系的位姿数据，其定义形式与位姿轨迹点一致。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人余姚市机器人研究中心;浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。