北京理工大学龙嘉腾获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利行星大气进入扰动补偿状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119594991B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411467900.7，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权行星大气进入扰动补偿状态估计方法是由龙嘉腾;牛曦昵;陈禹洪;崔平远;朱圣英;徐瑞设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本行星大气进入扰动补偿状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开的行星大气进入扰动补偿状态估计方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立行星大气进入动力学模型、不确定参数扰动模型和导航测量模型，不确定参数包括大气密度、弹道系数和升阻比；采用加速度计和无线电测距测速组合导航，提高导航系统可观测度。针对考虑参数不确定性影响的动力学模型，设计非线性干扰观测器，通过非线性干扰观测器对由参数不确定性引起的干扰进行估计。引入干扰估计值对滤波动力学模型和导航测量模型进行修正，并将干扰估计值引入滤波过程对扰动进行补偿；采用秩滤波方法进行状态估计。本发明通过对参数扰动进行观测，并在滤波过程中进行扰动补偿，提高不确定性条件下的导航状态估计精度。
本发明授权行星大气进入扰动补偿状态估计方法在权利要求书中公布了：1.行星大气进入扰动补偿状态估计方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、建立行星大气进入三自由度动力学模型；考虑参数不确定性对探测器运动特性的影响，建立不确定参数扰动模型；所述不确定参数包括大气密度、弹道系数和升阻比；采用加速度计和无线电组合导航，建立相应导航测量模型； 步骤二、考虑参数不确定性的影响，改写步骤一建立的动力学模型；在此基础上，设计非线性干扰观测器；采用非线性干扰观测器对由参数不确定性引起的干扰进行估计，得到干扰估计值 步骤三、利用步骤二非线性干扰观测器输出的干扰估计值对步骤二改写后的动力学模型和步骤一的导航测量模型进行修正，并采用秩滤波方法进行状态估计，即实现行星大气进入扰动补偿状态估计。
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