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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利切换拓扑下多机器人系统的固定时间鲁棒合围控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411780279.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权切换拓扑下多机器人系统的固定时间鲁棒合围控制方法是由康雨琳;施孟佶;游龙;林伯先;李维豪;岳江枫;韩承霖;李孟;秦开宇设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本切换拓扑下多机器人系统的固定时间鲁棒合围控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种切换拓扑下多机器人系统的固定时间鲁棒合围控制方法，首先建立多领导模式下多机器人系统的动力学模型，定义合围控制的相关概念和控制目标，再构建切换拓扑下的多机器人系统合围控制模型，定义切换拓扑属性并提出切换拓扑需要满足的条件，明确在切换拓扑条件下固定时间收敛约束的设置时间，然后设计基于RBF神经网络的估计器，通过代入估计器得出的未知干扰估计项进行补偿，设计出切换拓扑下的鲁棒合围控制器，将控制器代入多机器人系统动力学模型，得到闭环误差系统，实现切换拓扑下的固定时间合围控制。本发明的方法能够有效抑制多机器人系统中拓扑切换和外部扰动带来的不良影响，从而提升多机器人合围控制方案的鲁棒性和有效性。

本发明授权切换拓扑下多机器人系统的固定时间鲁棒合围控制方法在权利要求书中公布了：1.一种切换拓扑下多机器人系统的固定时间鲁棒合围控制方法，具体步骤如下： S1、建立多领导模式下的多机器人系统的动力学模型，即分别构建时变多领导者动力学模型和具有非线性不确定性的跟随者动力学模型，定义合围控制的相关概念和控制目标； 其中，所述多机器人系统的个体包括：领导者机器人、跟随者机器人； S2、基于步骤S1，构建切换拓扑下的多机器人系统合围控制模型，即定义切换拓扑属性并提出切换拓扑需要满足的条件，设计切换拓扑周期，并明确在切换拓扑条件下固定时间收敛约束的设置时间； S3、基于步骤S1的多机器人系统的动力学模型，设计基于RBF神经网络的非线性估计器以及神经网络权值矩阵自适应性更新律，实现对于跟随者非线性部分的有效逼近； S4、通过定义辅助变量误差的表达式，提出合围控制中跟随者位置误差和速度的跟踪误差表达式，使合围控制误差收敛到有界； S5、基于步骤S2提出的切换拓扑条件和固定时间收敛约束，通过将由步骤S3中非线性估计器得出的未知干扰估计项作为补偿项，设计切换拓扑下的固定时间自适应鲁棒合围控制器； S6、将步骤S5中所述鲁棒合围控制器代入步骤S1构建的多机器人系统的动力学模型中，构建闭环误差系统并分析合围可达性条件； S7、将步骤S5中所述鲁棒合围跟踪控制器应用到多机器人系统中，使得系统中的跟随者能够对领导者实现有效跟踪，被驱动至领导者围成的凸包内，实现切换拓扑下的固定时间合围控制。

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