北京理工大学王博洋获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种无人车底盘与侦察载荷博弈协同数据采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596925B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411509088.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人车底盘与侦察载荷博弈协同数据采集方法是由王博洋;李欣萍;关海杰;刘海鸥设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人车底盘与侦察载荷博弈协同数据采集方法在说明书摘要公布了：一种无人车底盘与侦察载荷博弈协同数据采集方法，属于数据采集控制技术领域，解决了现有技术中数据采集的质量与效率低的问题。方法包括：基于无人车底盘和侦察载荷的运动学模型构建协同控制离散状态空间方程；基于离散状态空间方程构建博弈优化问题；在每个控制周期获取路径规划的参考轨迹点和对应的无人车底盘的姿态角；计算参考轨迹点对应的侦察载荷的参考方位角和参考俯仰角；基于参考轨迹点、参考轨迹点对应的无人车底盘的姿态角、侦察载荷的参考方位角和参考俯仰角，求解博弈优化问题的目标函数得到当前控制周期内的最优控制序列；基于最优控制序列控制所述无人底盘和侦察载荷的姿态，进行数据采集。实现了高效高质量的数据采集。
本发明授权一种无人车底盘与侦察载荷博弈协同数据采集方法在权利要求书中公布了：1.一种无人车底盘与侦察载荷博弈协同数据采集方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于无人车底盘的运动学模型和侦察载荷的运动学模型构建无人车底盘与侦察载荷的协同控制离散状态空间方程；基于所述离散状态空间方程构建博弈优化问题； 在每个控制周期，获取无人车底盘的路径规划的参考轨迹点和对应的无人车底盘的姿态角；根据待采集目标位置及参考轨迹点对应的无人车底盘的姿态角计算参考轨迹点对应的侦察载荷的参考方位角和参考俯仰角； 基于所述参考轨迹点、参考轨迹点对应的无人车底盘的姿态角、参考轨迹点对应的侦察载荷的参考方位角和参考俯仰角，求解所述博弈优化问题的目标函数，得到当前控制周期内的最优控制序列； 基于所述最优控制序列控制所述无人底盘和侦察载荷的姿态，进行数据采集。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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