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龙图腾网获悉上海证量医疗器械科技发展有限公司申请的专利一种用于光学导航定位系统的轴向标定块及标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119606533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411705673.7，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种用于光学导航定位系统的轴向标定块及标定方法是由邓鹤群;傅鑫波;郑辉煌;顾建锋;黄向东设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于光学导航定位系统的轴向标定块及标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗技术领域，公开了一种用于光学导航定位系统的轴向标定块及标定方法。所述用于光学导航定位系统的轴向标定块包括标定块，其中：所述标定块的一侧设置有多个孔深一致的前端孔位，用于插入手术器械前端，所述前端孔位的数量10个，编号为1‑10号，1‑10号的前端孔位的直径依次减小；所述标定块上开设有一个尖端标定孔，用于放置手术器械尖端点；所述标定块上装配有多个红外反光球，用于光学定位系统的定位。本发明提供的用于光学导航定位系统的轴向标定块及标定方法解决了对于前端与夹持端不同轴向的手术器械存在认知轴向与实际不符的问题，避免影响医生的手术导航体感。

本发明授权一种用于光学导航定位系统的轴向标定块及标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于光学导航定位系统的轴向标定方法，其特征在于，包括用于光学导航定位系统的轴向标定块，所述标定方法包括以下步骤： S1、通过配置文件获取标定块、通用适配器参数，所述标定块的一侧设置有多个孔深一致的前端孔位，用于插入手术器械前端；所述标定块上开设有一个尖端标定孔，用于放置手术器械尖端点；所述标定块上装配有多个红外反光球，用于光学定位系统的定位；所述前端孔位的数量10个，编号为1-10号，1-10号的前端孔位的直径依次减小；所述红外反光球的数量为4个，编号为A、B、C、D，分别位于标定块的四个角上； S2、通过光学定位器获取标定块、通用适配器旋转矩阵 S3、将通用适配器夹持到待追踪的手术器械末端固定，并将手术器械前端插入标定块合适的前端孔位，直到接触孔底平面； S4、通过旋转标定算法将通用适配器的轴向向量旋转到手术器械的轴向上； S5、将手术器械尖端点放置在尖端标定孔，进行尖端标定，完成对于手术器械的标定过程； 所述旋转标定算法包括以下步骤： P1、通过光学定位系统获取标定块坐标系、光学定位器坐标系以及通用适配器坐标系之间的四元数Q0、Qx、Qy、Qz，以及偏移向量τtx,ty,tz； P2、计算对应的旋转矩阵和齐次矩阵： 旋转矩阵 ， 齐次矩阵， P3、设手术器械尖端在手术器械尖端坐标系轴向向量为，尖端坐标为t0；标定块标定孔位i在标定块坐标系下的轴向向量为，孔位底部中心点坐标为t1x1,y1,z1； P4、根据上述两个轴向向量以及坐标点，根据旋转变换计算手术器械尖端坐标系到标定块坐标系的旋转矩阵的值； P5、通过计算得到标定块到待标定手术器械的旋转矩阵，进而完成待标定手术器械的轴向标定工作，即： 由于，其中为标定块到待标定手术器械的旋转矩阵，为通用适配器到待标定手术器械的旋转矩阵，为世界坐标系到通用适配器的旋转矩阵，为标定块到世界坐标系的旋转矩阵，故可求得； 则其旋转矩阵，=。

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