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龙图腾网获悉中国人民解放军海军第九七一医院申请的专利一种呼吸科用肺部穿刺的导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119606534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411743778.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种呼吸科用肺部穿刺的导航系统是由郭昌鹏;任志国;程龙设计研发完成，并于2024-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种呼吸科用肺部穿刺的导航系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种呼吸科用肺部穿刺的导航系统，涉及肺部穿刺导航技术领域，包括数据收集模块、数据处理模块、计算模块和导航模块。本发明具备了通过采集患者的肺部图像数据和呼吸运动数据并利用呼吸补偿的计算，能够实时准确地定位病灶位置，避免了多次调整穿刺针位置的需要，以及能计算最优的穿刺路径，进而能够根据患者的具体情况进行智能化的活检穿刺路径规划，以降低了活检风险，以及通过实时的呼吸补偿应用，能精确补偿呼吸运动带来的病灶位置变化，这确保了导航精度和活检效果不受呼吸运动的影响。

本发明授权一种呼吸科用肺部穿刺的导航系统在权利要求书中公布了：1.一种呼吸科用肺部穿刺的导航系统，其特征在于：包括： 数据收集模块：用于对患者的肺部进行扫描，并获取肺部的三维图像数据，以确定肺部病变的位置和形状，并收集患者的呼吸频率数据； 数据处理模块：用于将肺部的三维图像数据和患者的呼吸频率数据进行数据整理，输出基础状态下肺部目标点的位置和在时间t的呼吸频率，并对图像与实际解剖结构进行匹配，并进行病灶识别； 计算模块：用于将基础状态下肺部目标点的位置和在时间t的呼吸频率输入，输出在时间t补偿后的肺部目标点位置、最优路径值和需调整的穿刺针角度； 导航模块：用于将在时间t补偿后的肺部目标点位置、最优路径值和需调整的穿刺针角度输入，导航模块引导医生依据最优路径值和需调整的穿刺针角度进行活检穿刺，并通过数据收集模块进行数据的实时更新，以及使用心电监护设备监测患者的生命体征； 所述计算模块包括：呼吸补偿子模块、路径规划子模块、活检调整子模块和循环子模块； 所述呼吸补偿子模块的计算公式如下： ； 其中： PUGVt指代在时间t补偿后的肺部目标点位置； PUGA指代基础状态下肺部目标点的位置、PUGBt指代在时间t的呼吸频率、PA指代呼吸运动补偿系数一、PB指代呼吸运动的相位差、PC指代呼吸运动补偿系数二、PUGC指代肺部的中心点位置、PUVD指代肺部的顶点位置、||PUGA－PUGC||2指代PUGA－PUGC向量的欧几里得范数，用于计算向量的长度； 所述呼吸补偿子模块的处理过程如下：将基础状态下肺部目标点的位置PUGA和在时间t的呼吸频率PUGBt输入至呼吸补偿子模块，并基于呼吸运动补偿系数一PA、呼吸运动的相位差PB和呼吸运动补偿系数二调整补偿程度，输出在时间t补偿后的肺部目标点位置PUGVt。

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