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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利一种便携式多传感器联合自动标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411603565.9，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种便携式多传感器联合自动标定方法是由肖志鹏;孙亚培;冯相琨;程卓;张帅鹏;张聪聪;商尔科;肖良;聂一鸣设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便携式多传感器联合自动标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种便携式多传感器联合自动标定方法，属于自动驾驶技术领域，适用于非固定场景下的多传感器联合自动标定。本发明通过硬件平台设计和软件标定程序的结合，推出了便携式标定平台硬件装置和多传感器联合自动标定，增加了协作机械臂硬件使得多传感器联合标定过程可以自动化，机械臂精准位姿控制后，标定过程增加了相对位姿约束，并且通过RANSAC方法减少了计算量，提高了优化效率，最后利用便携式标定平台硬件设置，提高了传感器外参标定精度，使得整个标定过程简单易用高效。

本发明授权一种便携式多传感器联合自动标定方法在权利要求书中公布了：1.一种便携式多传感器联合自动标定方法，其特征在于，通过软硬件结合即便携式标定平台硬件装置的搭建和多传感器联合自动标定程序相结合实现； 所述便携式标定平台硬件装置包括轮胎固定器、剪式无极伸缩臂、六自由度机械臂；各部件采用统一机械接口，能够根据实际需求选择不同组件，根据具体任务需求选择上述各组件数量； 轮胎固定器采用双丝杠夹块结构，能够根据不同尺寸轮胎进行高精度加装固定，轮胎固定器内置第一激光测距与接收模块，用于保证前后轮朝向与车身朝向一致；第一激光测距与接收模块的盖板外侧设计了圆形挂耳，能够使轮胎固定器在水平或垂直姿态下安装剪式无极伸缩臂的角度板； 剪式无极伸缩臂由角度板、剪式伸缩结构、机械臂固定板、激光测距与接收模块组成；角度板与圆形挂耳结构相固联，角度板在90°、45°、0°处做限位孔设计，用于根据实际标定需求将剪式无极伸缩臂固定在不同角度，以便确定机械臂与轮胎固定器的相对位置； 机械臂固定板上加装了第二激光测距与接收模块，用于将机械臂一轴中心至车轮相对位置数据回传至控制中心后期标定使用；机械臂固定板上预留了六自由度机械臂的机械安装接口能够使机械臂实现模块化安装； 六自由度机械臂根据待标定车辆的具体尺寸选择合适的机械臂型号，用于满足标定需求；六自由度机械臂末端设置有联合标定板，用于相机和激光雷达传感器的联合标定； 便携式标定平台硬件装置的标定流程如下： 步骤1、标定时将待标定车辆同侧前后轮胎安装一组或两组轮胎固定器，连接线束至控制中心设备上电； 步骤2、根据激光测距与接收模块提示将车辆前轮与后轮调整至同一水平面； 步骤3、根据标定需求选择安装一组或多组剪式无极伸缩臂及动作执行末端，通过调整剪式无极伸缩臂及动作执行末端的安装位置来完成相应标定板覆盖区域的数据采集； 步骤4、启动多传感器，六自由度机械臂将联合标定板按照预设轨迹进行动作，启动多传感器联合自动标定程序自动采集多帧时间同步的机械臂位姿和多传感器数据，开始自动标定多传感器内外参数，重复运行六自由度机械臂，至精度达标完成标定； 所述多传感器联合自动标定程序，完成下述动作： 步骤1，标定前准备； 调整激光测距仪，使车体、剪式伸缩结构的连杆和六自由度机械臂处于水平状态： 步骤2，相机内参数、相机与激光雷达的外参数标定； 其中引入六自由度机械臂相对位姿约束提升标定精度，并采用随机抽样一致的方法来减少相对位姿约束数量，提高计算效率： 步骤3，激光雷达相对车体的外参标定； 通过预设机械臂姿态，使标定板与机械臂底座先后处于水平和垂直状态，从而得到激光雷达坐标系到车体坐标系的变换矩阵，即激光雷达相对车体的外参数。

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