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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利基于双目视触觉的六轴分布力触觉感知方法、系统及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119625073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411705753.2，技术领域涉及：G06T7/77；该发明授权基于双目视触觉的六轴分布力触觉感知方法、系统及终端是由盛译萱;刘洪海;王小鑫;高乃星;杨晨;王志永设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目视触觉的六轴分布力触觉感知方法、系统及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目视触觉的六轴分布力触觉感知方法、系统及终端，所述方法包括：获取虚拟双目视触觉，从而采集目标对象的曲面结果，并在接触目标对象后计算接触区域的旋转轴、六轴分布力，并以此对弹簧‑阻尼网络模型的多个参数进行迭代更新，以进一步采集目标对象在被触碰时的几何空间特征。本发明基于双镜反射的双目视触觉平台，构建虚拟双目视触觉，重构接触表面的三维几何形变，采用弹簧‑阻尼网络模型，对指尖六轴力进行估计，以提高模型方法在力分布重构中的范围、精度和计算效率。

本发明授权基于双目视触觉的六轴分布力触觉感知方法、系统及终端在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视触觉的六轴分布力触觉感知方法，其特征在于，所述基于双目视触觉的六轴分布力触觉感知方法包括： 获取原始相机的多个虚拟相机，构建多个所述虚拟相机的像素坐标系，并获取目标对象的多个标记点坐标，将所有所述标记点坐标映射到所述像素坐标系中，得到对应的虚拟点坐标，根据所有所述虚拟点坐标，得到所述目标对象的曲面结果； 获取所有所述虚拟点坐标对应的偏移结果，根据所有偏移结果和所述曲面结果，得到接触区域的标记点集合和偏移点集合，并根据所述标记点集合和所述偏移点集合，计算所述目标对象的接触旋转轴； 根据所述标记点集合和所述偏移点集合，计算所述接触区域的偏移向量，并根据所述偏移向量构建所述偏移点集合的位移场； 构建弹簧-阻尼网络模型，将所述位移场输入到所述弹簧-阻尼网络模型，输出每个标记点的受力信息，根据每个所述受力信息和所述接触旋转轴，计算所述接触区域内的六轴分布力； 根据总力矩定义目标函数，利用所述目标函数更新所述弹簧-阻尼网络模型，并利用更新后的弹簧-阻尼网络模型对所述目标对象进行力和力矩的表示，得到所述目标对象的六轴分布力。

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