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龙图腾网获悉人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)申请的专利一种基于文本语义的回环检测方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119625732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411612713.3，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种基于文本语义的回环检测方法及相关设备是由陈首彬;李春宇;李清泉;张博;王智均设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于文本语义的回环检测方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于文本语义的回环检测方法，包括获取激光雷达采集的多帧三维点云数据，利用多帧三维点云数据估计里程计轨迹并根据里程计轨迹对多帧三维点云进行筛选得到至少一帧关键帧点云；获取相机采集的多帧二维图像数据，基于预设文本语义识别模型对多帧二维图像进行识别得到多个文本语义；在多帧二维图像数据及对应的文本语义中选取与关键帧点云相应的关键图像及对应关键文本语义，将关键文本语义与历史二维图像集对应的历史文本语义进行匹配得到候选回环图像；对候选回环图像对应的关键帧点云及历史点云进行几何约束得到回环检测结果。通过识别文本语义解决纹理相似环境导致回环检测错误的技术问题，提高了系统定位及建图的精度和鲁棒性。

本发明授权一种基于文本语义的回环检测方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于文本语义的回环检测方法，其特征在于，应用于包括激光雷达及相机的智能设备中，所述回环检测方法包括： 获取所述激光雷达采集的多帧三维点云数据，利用所述多帧三维点云数据估计里程计轨迹并根据所述里程计轨迹对所述多帧三维点云进行筛选得到至少一帧关键帧点云； 获取所述相机采集的多帧二维图像数据，基于预设文本语义识别模型对所述多帧二维图像进行识别得到多个文本语义； 在所述多帧二维图像数据及对应的文本语义中选取与所述关键帧点云相应的关键图像及对应的关键文本语义，将所述关键文本语义与历史二维图像集对应的历史文本语义进行匹配得到候选回环图像；其中，所述候选回环图像包括关键图像及至少一帧历史二维图像； 所述将所述关键文本语义与历史二维图像集对应的历史文本语义进行匹配得到候选回环图像，包括： 计算选定的关键图像对应的文本语义与所述历史二维图像集各历史二维图像对应的历史文本语义的相似度； 从基于多帧三维点云得到的里程计轨迹中获取与所述选定的关键图像具有相同或最邻近时间戳的空间位置信息，并计算从所述里程计轨迹得到的空间位置信息与所述历史二维图像集对应的历史空间位置信息之间的距离，得到所述选定的关键图像对应的文本语义与所述历史二维图像集各历史二维图像对应的历史文本语义之间的空间距离； 根据所述选定的关键图像与所述历史二维图像集中各历史图像的相似度与空间距离确定候选回环图像； 对所述候选回环图像对应的关键帧点云及历史点云进行几何约束，得到回环检测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市光明区玉塘街道科润大厦；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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