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龙图腾网获悉苏州富业联智能科技有限公司申请的专利一种管体表面的自动爬行打磨机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411677697.6，技术领域涉及：B24B5/42；该发明授权一种管体表面的自动爬行打磨机器人是由周恒;许威设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管体表面的自动爬行打磨机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管体表面的自动爬行打磨机器人，包括，主轴，其具有第一端与第二端；爬行机构，包括安装于主轴上的支架，以及安装于支架上用于行走的履带部；打磨机构，其安装于所述主轴的第一端；驱动件，其安装于所述主轴上；以及，定位机构。装置进入到管体的内侧时，可以在管体的内部移动，当达到需要打磨的位置时，通过移动件向第一端方向移动，展开件达到展开状态时，吸附件能够接触到旋转侧管壁，从而提升装置在打磨时的稳定性，当展开件达到收拢状态时，吸附件能够脱离旋转侧管壁，从而让整个装置移动得更加顺畅。

本发明授权一种管体表面的自动爬行打磨机器人在权利要求书中公布了：1.一种管体表面的自动爬行打磨机器人，其特征在于：包括，主轴100，其具有第一端101与第二端102； 爬行机构200，包括安装于主轴100上的支架201，以及安装于支架201上用于行走的履带部202； 打磨机构300，其安装于所述主轴100的第一端101； 驱动件400，其安装于所述主轴100上； 以及，定位机构500，包括能够被驱动件400带动的移动件501、安装于所述移动件501上的展开件502，以及安装于所述展开件502上吸附件503； 所述移动件501朝不同方向移动时，能够带动展开件502在展开和收拢两种状态下转换； 所述驱动件400包括能够在主轴100上滑动的滑杆401； 所述移动件501与滑杆401相连； 所述展开件502包括连接销502a与摆杆502b； 所述吸附件503安装于摆杆502b的端部； 所述连接销502a的一端与滑杆401转动连接，所述连接销502a的另一端与摆杆502b转动连接，所述摆杆502b的一端转动安装于主轴100的第二端102，所述吸附件503安装于摆杆502b远离主轴100的端部； 所述吸附件503包括安装于摆杆502b上的万向球503a、安装于所述万向球503a上的凸部503b，以及安装于所述凸部503b上的磁性体503c； 所述管体表面的自动爬行打磨机器人还包括动力件600，所述动力件600用于驱动打磨机构300，所述打磨机构300包括安装于主轴100第一端101能够转动的转盘301； 所述主轴100的第一端101安装有安置罩103，所述安置罩103的内部安装有轴承体104，所述轴承体104的内圈安装有同转轴105； 所述转盘301固定安装于同转轴105上，所述动力件600包括安装于主轴100上的电机601、能够被所述电机601驱动的传动轴602，以及与所述传动轴602相连的内盘603； 所述内盘603转动时，能够带动同转轴105同步转动。

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