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龙图腾网获悉中煤科工集团重庆研究院有限公司申请的专利钻杆输送系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119641259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411989054.5，技术领域涉及：E21B19/14；该发明授权钻杆输送系统及控制方法是由辛德忠;陈航;万军;肖玉清;刘小华;吕晋军;张始斋;付宏;王兴;唐敏;蒲剑;马振纲;万园;陈科宇;窦鑫;陈柯宇;鲁石平;田华均;杨燕鸽;贾虹;郭琰;刘荣辉;周富佳设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本钻杆输送系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及钻杆输送技术领域，公开了钻杆输送系统，包括钻杆箱，钻杆箱设于提升架上端，还包括夹持单元和感应单元，夹持单元包括升降组件和转运机械手，转运机械手先进行伸缩抓取钻杆箱中的钻杆，当转运机械手伸缩到极限时，再通过升降组件进一步辅助转运机械手升降夹持钻杆，感应单元用于监测机架位置改变后，夹持单元从钻杆箱中取出钻杆到与机架对接位置之间的竖向转运位移；本方案通过能沿三个坐标轴方向移动的夹持单元对钻杆进行转运，便能使钻杆与机架进行对接，大幅度简化了夹持单元的输送路线，感应单元监测夹持单元运动过程中的位移，并通过感应单元对夹持单元在不同工况下的高度进行计算、监测与控制，使系统简单可靠。

本发明授权钻杆输送系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.钻杆输送系统，包括钻杆箱，钻杆箱设于提升架上端，其特征在于：还包括夹持单元和感应单元，夹持单元能夹持钻杆箱中的钻杆，并在直角坐标系中沿三个坐标轴进行移动，夹持单元包括升降组件和转运机械手，转运机械手先进行伸缩抓取钻杆箱中的钻杆，当转运机械手伸缩到极限时，再通过升降组件进一步辅助转运机械手升降夹持钻杆，感应单元用于监测机架位置改变后，夹持单元从钻杆箱中取出钻杆到与机架对接位置之间的竖向转运位移，感应单元包括识别传感器、平移传感器、选列传感器、伸缩传感器、升降传感器、接近传感器以及高度传感器，识别传感器用于判断夹持单元是否夹持有钻杆，平移传感器用于判断夹持单元沿车架轴向上的位移，选列传感器用于判断夹持单元沿机架轴向上的位移，伸缩传感器和升降传感器用于判断夹持单元在钻杆箱竖直方向的位移，接近传感器用于判断夹持单元下方是否有钻杆，高度传感器用于识别机架的高度，夹持单元还包括横向移动组件和纵向移动组件，横向移动组件包括横向导轨、第一滑块以及横向驱动件，横向导轨设于钻杆箱靠近机架的一端，第一滑块滑动设于横向导轨外壁，横向驱动件设于第一滑块外壁，横向驱动件用于驱动第一滑块滑动，升降组件包括升降件和用于驱动升降件的升降油缸，升降件设于第一滑块外壁，纵向移动组件包括纵向导轨、第二滑块以及纵向驱动件，纵向导轨设于升降件远离车架的一端，第二滑块滑动设于纵向导轨外壁，纵向驱动件设于第二滑块外壁，纵向驱动件用于驱动第二滑块滑动，转运机械手包括伸缩油缸和转运夹爪，伸缩油缸设于第二滑块外壁，转运夹爪设于伸缩油缸的输出端。

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