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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利重载塑性成形机器人柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411794110.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权重载塑性成形机器人柔顺控制方法是由郑方焱;韩星会;华林;陈新设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本重载塑性成形机器人柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种重载塑性成形机器人柔顺控制方法，包括以下步骤：S1、建立重载塑性成形机器人运动学模型；S2、建立重载塑性成形机器人动力学模型；S3、建立重载塑性成形机器人成形负载实时预测模型；S4、建立重载塑性成形机器人柔顺控制模型。本发明通过揭示法向成形力与接触面积之间的近似线性关系，并假设连续控制周期内的摩擦成形力参数恒定，建立了成形载荷实时预测模型，能够快速预测受力。本发明通过实时成形负载计算、成形进给速度前馈和伺服电机三环控制，构建了重载塑性成形机器人柔顺控制方法，能够有效提高重载塑性成形机器人的控制精度。

本发明授权重载塑性成形机器人柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.一种重载塑性成形机器人柔顺控制方法，所述机器人包括机床、导轨、快速滑块和六自由度并联运动机构，联运动机构包括动平台和六个独立运动支链，并悬挂在驱动滑块上，各支路依次由伺服电机、滚珠丝杠、上S接头、连杆、下S接头连接，并固定在动平台上，包络模具固定在动平台上，下模具和坯料固定在机床上，通过对六个伺服电机的控制，使得动平台实现六自由度空间成形运动，其特征在于，控制方法包括以下步骤： S1、建立重载塑性成形机器人运动学模型； S2、建立重载塑性成形机器人动力学模型； S3、建立重载塑性成形机器人成形负载实时预测模型； S4、建立重载塑性成形机器人柔顺控制模型； 柔顺控制模型包括： S401、实时成形力计算方法； 在驱动滑块和滚珠丝杠之间安装了压力传感器用于测量驱动力，光栅尺用于测量驱动滑块位置，基于几何约束关系，实时变换矩阵由式37表示： 在驱动滑块平面中心建立坐标系S0，在下模具中心建立坐标系S1，在坯料放置平面中心建立坐标系S2，在包络模具基面中心建立坐标系S3，在包络模具顶点建立坐标系S4；在S0坐标系中，每个驱动滑块的安装角度、初始位置和滑动距离分别表示为和rB+si；在S3坐标系中，上S接头的安装角度和半径分别表示为和rA；lg是连杆长度，l1,l2,l3分别是坐标系S0和S1、S1和S2以及S3和S4之间的距离；为坐标系S3到S0的坐标变换矩阵； 实际检测到的施加在坯料上的成形力由式38表示： 在动平台质心处建立坐标系Sp，坐标系Sp和S3之间的距离为lp，在连杆质心处建立坐标系Fp和Tp分别是负载力和负载力矩；Fwr和Twr为实时的成形力； S402、成形进给速度反馈方法； 输入为驱动滑块的实时位置和实时驱动力定义Fwd为所需驱动力，当前进给速度Δhf由式39得到： Fwft,Δhf＝Fwdt+Δt+kF[Fwrt-Fwdt]39 式中，Fwft,Δhd是进给速度为Δh时的驱动力，Fwdt+Δt是下一周期的所需驱动力，Fwrt是实时成形力，k是该方法的增益； 作用在动平台的负载由式40得到： S403、柔顺控制方法； 重载塑性成形机器人柔顺控制系统由正向运动学动力学、成形进给速度反馈和六个三环伺服控制部分组成； 控制率由式41表示： 式中，位置环误差、速度环误差和电流环误差由式表示： 式中，P和ψmg是电机极对数和电机磁链，T是六个电机的电磁转矩；Kpp、Kvp、Kvi、Kip和Kii是控制参数。

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