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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利即时深度获取方法、三维成像方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119648769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411671791.0，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权即时深度获取方法、三维成像方法、设备及介质是由胡小龙;岳文强;付云浩;赵浩阳;陈柏松;宋俊峰设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本即时深度获取方法、三维成像方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种即时深度获取方法、三维成像方法、设备及介质，其中方法包括获取待获取场景的当前时刻第一点云帧、待获取场景的当前时刻第一图像帧；第一点云帧包括第一点云采集、第一深度图；第一图像帧包括若干个第一目标区域；获取下一时刻点云采集、下一时刻图像帧，其中，获取下一时刻点云采集的过程包括：基于第一图像帧的若干个第一目标区域、第一深度图、不同目标区域设定的扫描角度分辨率对待获取场景进行区域自适应扫描与全局扫描，获取下一时刻点云采集；基于下一时刻点云采集获取下一时刻深度图。该方法能够在当前时刻的点云和图像帧的基础上，即时地获取下一时刻的点云采集和深度图，实现了深度信息的实时获取和处理。

本发明授权即时深度获取方法、三维成像方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种即时深度获取方法，其特征在于，包括： 获取待获取场景的当前时刻第一点云帧、待获取场景的当前时刻第一图像帧；所述第一点云帧包括第一点云采集、第一深度图；所述第一图像帧包括若干个第一目标区域；获取待获取场景的当前时刻第一点云帧、待获取场景的当前时刻第一图像帧的过程包括：对当前时刻的所述待获取场景进行全局扫描，获取当前时刻的第一点云采集；基于所述第一点云采集获取当前时刻的第一深度图；对所述当前时刻第一图像帧进行全局图像分割，获取若干个第一目标区域；其中，第一点云帧为在当前时刻第一次采集的点云数据，表示待获取场景在当前时刻下物体表面在三维空间中的分布情况，即场景中物体的三维坐标信息；第一点云采集为通过光学相控阵激光雷达对该场景当前时刻下进行扫描，获取到的点云数据；第一图像帧为在当前时刻第一次获取的图像帧数据，即待获取场景中物体的二维图像； 获取下一时刻点云采集、下一时刻图像帧，其中，获取所述下一时刻点云采集的过程包括：基于第一图像帧的若干个第一目标区域、第一深度图、不同目标区域设定的扫描角度分辨率对所述待获取场景进行区域自适应扫描与全局扫描，获取下一时刻点云采集；具体地，基于对各个第一目标区域设定的分辨率，对所述待获取场景进行自适应扫描，得到第一子点云采集；所述各个第一目标区域设定的分辨率还基于第一深度图得到；对所述待获取场景进行全局扫描，得到第二子点云采集；基于所述第一子点云采集、所述第二子点云采集获取所述下一时刻点云采集； 基于所述下一时刻点云采集获取下一时刻深度图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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