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龙图腾网获悉天津大学申请的专利端部传感器与触觉反馈式介入式导管及其自主导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119655905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411746296.1，技术领域涉及：A61B90/00；该发明授权端部传感器与触觉反馈式介入式导管及其自主导航方法是由宋乐;谢剑晨;李世邦;王晓娇;李晶晶;覃缘;王茹;房丰洲设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本端部传感器与触觉反馈式介入式导管及其自主导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种端部传感器与触觉反馈式介入式导管及其自主导航方法，所述端部传感器包括半球形光波导、复眼阵列透镜、多模光纤和光纤传像束，所述光纤传像束前端设有复眼阵列透镜，所述复眼阵列透镜前方设有半球形光波导，其底部沿周向放置四根多模光纤并以一定入射角度将光偶入光波导中，使得光纤端面与光波导底面重合；所述触觉反馈式介入式导管内置所述端部传感器，基于由复眼阵列透镜提供的大角度成像功能和光波导接触导致光泄漏提供的力反馈功能协同作用，能自主导航提供精确力反馈和接触点位置，不需要导丝作为引导器件，能直接介入血管并在介入过程中实时反馈导管与血管壁接触的力学信息和位置信息，并根据需要改变导管介入方向。

本发明授权端部传感器与触觉反馈式介入式导管及其自主导航方法在权利要求书中公布了：1.一种触觉反馈式介入式导管，包括导管主体，导管主体内置端部传感器，端部传感器的复眼阵列透镜置于导管主体端部，复眼阵列透镜连接端部传感器的光纤传像束设置在导管主体的内腔中心位置，同时复眼阵列透镜与端部传感器的半球形光波导相结合，半球形光波导与导管主体端部固定连接用于将端部传感器的复眼阵列透镜、多模光纤和光纤传像束封装在导管主体内，所述导管主体截面的偏心位置设有用于手术器械置入的器械通道，所述光波导上相对应位置留有一个用于专门放置手术器械通道的孔，其特征在于： 所述端部传感器包括半球形光波导、复眼阵列透镜、多模光纤和光纤传像束，所述光纤传像束前端设有复眼阵列透镜，所述复眼阵列透镜前方设有半球形光波导，其底部沿周向放置四根多模光纤并以一定入射角度将光偶入光波导中，使得光纤端面与光波导底面重合； 所述导管主体靠近半球形光波导一段采用柔性基底材料，远离半球形光波导一段采用刚性基底材料； 所述多模光纤可以充当光纤腱绳，当遇到复杂血管情况时驱动光纤腱绳调整导管柔性部分的弯曲情况； 所述触觉反馈式介入式导管的自主导航方法为：当导管进入血管时推送机构推送导管前进，如果导管前进过程中遇到血管曲率变化而使导管端部与血管壁接触，接触力呈现明显增高时，传感器将微小力的变化量反馈至PC端，PC端输出指令至推送机构驱动导管内的光纤腱绳使导管端部做出相应弯曲动作以减小至0或安全接触力范围，导航过程反复循环上述流程，以完成自主导航的闭环控制。

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