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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于水弹折纸结构的双稳态抓手及其制作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510100336.3，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种基于水弹折纸结构的双稳态抓手及其制作方法是由张征;纪心月;孙敏;张广;李冬怡;李吉泉设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于水弹折纸结构的双稳态抓手及其制作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于水弹折纸结构的双稳态抓手及其制作方法，包括：驱动单元、刚性连接件、抓取单元；所述刚性连接件用于所述抓取单元与驱动单元之间的连接；所述抓取单元包括水弹折纸单元及设置在水弹折纸单元四周的夹爪，在所述驱动单元的驱动下，通过刚性连接件带动所述水弹折纸单元展开、收拢，进而带动所述夹爪的抓取与释放。本发明在实际应用中具有广泛的适用性和显著的经济效益；可以为软体机器人技术领域提供一种新型的高效、低成本、多功能的抓取解决方案。

本发明授权一种基于水弹折纸结构的双稳态抓手及其制作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于水弹折纸结构的双稳态抓手的制作方法，其特征在于，双稳态抓手包括：驱动单元1、刚性连接件2、抓取单元3；所述刚性连接件2用于所述抓取单元3与驱动单元1之间的连接；所述抓取单元3包括水弹折纸单元301及设置在水弹折纸单元301四周的夹爪302，在所述驱动单元1的驱动下，通过刚性连接件2带动所述水弹折纸单元301展开、收拢，进而带动所述夹爪302的抓取与释放； 制作方法，包括以下步骤： 步骤一：抓取单元由编织碳纤维环氧树脂复合材料制成，将编织碳纤维环氧树脂复合材料预浸料通过切割机裁剪为八个等腰三角形和八个钝角三角形，其中八个等腰三角形组成一个水弹折纸单元，八个钝角三角形组成四个抓夹，用热压罐工艺制备水弹折纸单元和夹爪； 步骤二：将PET薄膜上贴附3M胶带纸，将固化的编织碳纤维环氧树脂复合材料抓取单元按照图纸固定在PET薄膜上，每个三角形的边与边之间留出2mm的空隙，将第二张贴附3M胶带纸的PET薄膜覆盖在第一张贴好碳纤维层的PET薄膜上，得到多层结构； 步骤三：通过激光切割机切割出多层结构的抓取单元的平面形状，折痕处进行虚线切割，四芒星状的外轮廓进行连续切割，外轮廓切割尺寸大于编织碳纤维环氧树脂复合材料层，故激光切割层不含编织碳纤维环氧树脂复合材料层，并对切割后的抓取单元进行预折叠； 所述步骤三中，两层贴附3M胶带的PET薄膜经过激光切割后，切割处材料熔化粘在一起； 步骤四：用3D打印技术打印树脂材料的刚性连接件和驱动单元； 步骤五：将驱动单元和抓取单元通过刚性连接件连接，装配出抓手整体； 步骤六：通过聚酯型PU管连接套筒的上端和气驱设备。

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