奇瑞汽车股份有限公司邓思获国家专利权
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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利一种铰接车辆轨迹跟踪控制方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659651B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510048384.2，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种铰接车辆轨迹跟踪控制方法、系统及车辆是由邓思;陈佳佳;高永基设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种铰接车辆轨迹跟踪控制方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种铰接车辆轨迹跟踪控制方法、系统及车辆，属于铰接车辆智能驾驶控制技术领域，包括：获取铰接车辆的基本参数和实时状态参数数据，并设定线性轮胎侧偏刚度初值；构建铰接车辆线性三自由度动力学模型，并构建轨迹跟踪控制器，包括基于遗忘因子递推最小二乘法的轮胎侧偏刚度估计器，以及融合拖车状态影响的线性时变模型预测控制器；将实时获取数据及线性轮胎侧偏刚度初值输入至轨迹跟踪控制器，经轮胎侧偏刚度估计器估计并更新当前时刻的侧偏刚度值；根据更新的侧偏刚度值和实时获取数据，线性时变模型预测控制器依据参考轨迹并考虑拖车状态影响，求解并输出当前时刻的最优前轮转角。本发明可实现铰接车辆轨迹跟踪的精确控制。
本发明授权一种铰接车辆轨迹跟踪控制方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种铰接车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： 获取铰接车辆的基本参数数据和实时状态参数数据，并设定线性轮胎侧偏刚度初值； 基于铰接车辆的状态参数和基本参数，构建铰接车辆线性三自由度动力学模型；所述三自由度为：牵引车与拖车的侧向运动、牵引车横摆运动和拖车横摆运动； 基于动力学模型，构建轨迹跟踪控制器；所述轨迹跟踪控制器包括基于遗忘因子递推最小二乘法的轮胎侧偏刚度估计器，以及融合拖车状态影响的线性时变模型预测控制器； 将实时获取数据及线性轮胎侧偏刚度初值输入至轨迹跟踪控制器，经轮胎侧偏刚度估计器估计并更新铰接车辆当前时刻的侧偏刚度值，并将该侧偏刚度值赋于线性时变模型预测控制器，同时返回至动力学模型替换侧偏刚度初值；根据当前时刻的侧偏刚度值和实时获取数据，线性时变模型预测控制器依据参考轨迹并考虑拖车状态影响，求解并输出当前时刻的最优前轮转角。
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