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龙图腾网获悉西南大学申请的专利一种果实无损采摘末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119678748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411989876.3，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种果实无损采摘末端执行器是由蒲应俊;罗锦艳;张贵贤;谢守勇;陈晨设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果实无损采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本发明涉及农业机器人技术领域，尤其涉及一种果实无损采摘末端执行器，包括连接结构、装载机构、传动机构和切割机构，所述连接结构与装载机构固定连接，用于提供安装基础，所述传动机构装配在装载机构内，用于为切割机构提供动力，所述切割机构可转动的装配在装载机构上，并与传动机构传动连接，用于带动手指回转的方式对果实的果柄进行自适应被动切割，实现果实采摘。其目的在于，通过带动手指回转的方式，使末端执行器易于伸入果树枝叶遮挡处，能够对不同位置的果实托住，托住后使果实的果柄能够自适应被动切割，实现果实分离，提高果实采摘成功率，且整体结构紧凑、小巧，采摘后果实的果柄短。

本发明授权一种果实无损采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种果实无损采摘末端执行器，其特征在于，包括连接结构100、装载机构200、传动机构300和切割机构400，所述连接结构100与装载机构200固定连接，用于提供安装基础，所述传动机构300装配在装载机构200内，用于为切割机构400提供动力，所述切割机构400可转动的装配在装载机构200上，并与传动机构300传动连接，用于带动手指回转的方式对果实的果柄进行自适应被动切割，实现果实采摘； 所述传动机构300包括动力组件310和曲柄滑块组件，所述动力组件310装配在装载机构200内，用于驱动曲柄滑块组件运动，所述曲柄滑块组件装配在装载机构200的两侧，用于驱动切割机构400运动； 所述曲柄滑块组件包括第一曲柄滑块组件320和第二曲柄滑块组件330，所述第一曲柄滑块组件320和第二曲柄滑块组件330分别设置在装载机构200的两侧，并均与动力组件310连接，用于同步驱动切割机构400运动； 所述第一曲柄滑块组件320和第二曲柄滑块组件330结构相同，所述第一曲柄滑块组件320包括曲柄盘轮321、一级连杆322、二级连杆324和滑块323，所述曲柄盘轮321安装在动力组件310上，所述一级连杆322的一端连接曲柄盘轮321上，另一端连接在滑块323上，所述滑块323滑动安装在装载机构200上，所述二级连杆324的一端连接在滑块323上，另一端连接在切割机构400上，用于驱动切割机构400运动； 所述切割机构400包括弯曲结构、第一折弯件440、第二折弯件460和刀片450，所述弯曲结构装配在装载机构200处，并与传动机构300传动连接，所述第一折弯件440和第二折弯件460均设置在弯曲结构上，所述第一折弯件440用于联动弯曲结构，所述第二弯折件用于安装刀片450，用于对果实的果柄切割； 所述弯曲结构包括多个弯曲组件，多个所述弯曲组件间隔布置在装载机构200处，用于对果实进行采摘； 多个所述弯曲组件结构相同，所述弯曲组件包括安装座411、摆体413、连接板和指套415，所述安装座411固定安装在装载机构200上，所述摆体413转动安装在安装座411上，所述第一折弯件440连接在摆体413上，所述连接板装配在摆体413上，所述指套415装配在连接板上； 所述第二折弯件460装配在连接板上，所述刀片450装配在第二折弯件460上，相对两个所述刀片450之间形成V形。

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