买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国人民武装警察部队工程大学申请的专利基于全局-局部均衡鲸鱼优化算法的无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411659621.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于全局-局部均衡鲸鱼优化算法的无人机路径规划方法是由吴启武;谭维聪;郭效丁;姜灵芝;苏耘琛;张伟怡设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于全局-局部均衡鲸鱼优化算法的无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于全局‑局部均衡鲸鱼优化算法的无人机路径规划方法：步骤1，初始化；步骤2，获得循环迭代参数；步骤3，判断P＜0.5，是则进入步骤4，否则进入步骤5；步骤4，判断|A|＜1，是则搜索猎物，否则捕获猎物，进入步骤6；步骤5，判断rand＞0.6，是则气泡网攻击，否则气泡攻击增强；步骤6，计算每个个体适应度值；如果小于领导者分数，则更新；步骤7，触发变异操作，适应度值小于当前领导者的分数则更新，进入步骤8；步骤8，获取新领导者位置；步骤9，适应度值小于当前领导者分数则更新；否则进入步骤10；步骤10，输出当前领导者分数。本发明规划的路径方案飞行平均总成本最低，且表现出较高的收敛精度。

本发明授权基于全局-局部均衡鲸鱼优化算法的无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于全局-局部均衡鲸鱼优化算法的无人机路径规划方法，包括： 步骤1，初始化算法参数、种群中个体的位置；初始化领导者位置、领导者得分、收敛曲线；遍历种群中所有个体，计算每个个体的适应度值，并存储在fitness数组中，设定最大无改进次数值； 其特征在于，还包括如下步骤： 步骤2，获得循环迭代参数，包括： 1系数向量；其中；是迭代次数；T为最大迭代次数； 2系数向量；和为[0,1]范围内的随机数； 3为改变螺旋形状的常数，设置为1； 4是之间的随机数； 5P为[0,1]中的随机数； 6rand为[0,1]范围内的随机数； 步骤3，判断是否P＜0.5，是则进入步骤4，否则进入步骤5； 步骤4，判断是否，是则搜索猎物，根据以下两公式更新鲸鱼个体的位置，然后进入步骤6； 其中，t是当前时刻；表示包围步长，和是系数向量；是当前的领导者位置；是当前的鲸鱼个体的位置；是更新后的鲸鱼个体的位置； 否则，捕获猎物，根据以下两公式更新鲸鱼个体的位置；然后进入步骤6； 其中，t是当前时刻；表示包围步长，为从当前种群中随机选择的一个鲸鱼个体的位置；是当前的鲸鱼个体的位置；为更新后的鲸鱼个体的位置； 步骤5，判断是否rand＞0.6，是则气泡网攻击包围猎物，根据以下两公式更新鲸鱼个体的位置，然后进入步骤6； 否则，气泡攻击增强，根据下式进行变异操作，然后进入步骤6； 其中，为是当前的领导者位置；为随机数，是当前的鲸鱼个体的位置；为更新后的鲸鱼个体的位置； 步骤6，对步骤4或步骤5得到的更新后的鲸鱼个体位置进行边界检查，保留那些在边界内的鲸鱼个体的位置值，超出边界的位置值被置为0；遍历当前所有鲸鱼个体的位置，计算每个鲸鱼个体的适应度值，并存储在fitness数组中；对于每个鲸鱼个体，如果其适应度值小于当前领导者的分数，则采用该适应度值及其对应的个体位置分别更新领导者的分数和位置，并重置无改进次数计数器；否则说明没有找到更好的解，此时令无改进次数+1；进入步骤7； 步骤7，判断是否满足预设条件，是则触发变异操作，并进行边界检查，保留那些在边界内的个体的位置值，超出边界的位置值被置为0；计算每个鲸鱼个体的适应度值，并与当前领导者的分数做比较，如果当前个体的适应度值小于当前领导者的分数，则将采用当前个体的目标函数值和位置分别更新领导者的分数和位置，进入步骤8；如果不满足预设条件，直接进入步骤8； 步骤8，设置步长，根据步长和当前领导者位置获取新的领导者位置X_new；进入步骤9； 步骤9，计算新的领导者位置的适应度值，如果其小于当前领导者分数，则采用新位置更新当前领导者位置，进入步骤10；否则，直接进入步骤10； 步骤10，判断是否s＜T，是则令s=s+1，返回步骤2；否则，输出当前领导者分数，即目标函数的最优解，该目标函数为综合成本函数； 其中，所述综合成本函数的公式如下： 其中，到分别表示航程长度成本、障碍威胁成本、航行高度成本和路径平滑成本，是对应不同成本的权重系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民武装警察部队工程大学，其通讯地址为：710003 陕西省西安市未央区三桥镇武警路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。