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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种自跟随磁控与稳定无线供能的胶囊内窥镜系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119699989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411901255.5，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种自跟随磁控与稳定无线供能的胶囊内窥镜系统是由崔大祥;蒋金磊;王伟成;周诚;汪炜设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自跟随磁控与稳定无线供能的胶囊内窥镜系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种自跟随磁控与稳定无线供能的胶囊内窥镜系统，属于医疗器械技术领域，包括三自由度平动基座；同步旋转磁控供能平台，设置于三自由度平动基座上，使同步旋转磁控供能平台沿X轴、Y轴和Z轴进行三自由度平动；胶囊内窥镜，设置于同步旋转磁控供能平台之间，检查时，位于待检查者体内；检查床，设置于同步旋转磁控供能平台内，供待检查者使用。本发明能够在精准磁控的同时实现稳定的无线能量传输，通过具有形状极性的永磁体对相互作用实现胶囊内窥镜的位姿自定位和运动自跟随，通过始终正对的单维亥姆霍兹线圈对和一维接收线圈实现稳定的无线供能，具有结构简单、运动易控制、能量传输稳定的优点。

本发明授权一种自跟随磁控与稳定无线供能的胶囊内窥镜系统在权利要求书中公布了：1.一种自跟随磁控与稳定无线供能的胶囊内窥镜系统，其特征在于： 包括三自由度平动基座1； 同步旋转磁控供能平台2，设置于所述三自由度平动基座1上，使所述同步旋转磁控供能平台2沿X轴、Y轴和Z轴进行三自由度平动； 胶囊内窥镜3，设置于所述同步旋转磁控供能平台2之间，检查时，位于待检查者4体内； 检查床5，设置于所述同步旋转磁控供能平台2内，供待检查者4使用； 所述三自由度平动基座1包括第一移动部1-1，所述第一移动部1-1滑动连接有第二移动部1-2，所述第一移动部1-1驱动所述第二移动部1-2沿X轴左右移动，所述第二移动部1-2的顶部滑动连接有第三移动部1-3，所述第二移动部1-2驱动所述第三移动部1-3沿Y轴前后移动，所述第三移动部1-3与所述同步旋转磁控供能平台2固接，所述第三移动部1-3驱动所述同步旋转磁控供能平台2沿Z轴上下移动； 所述同步旋转磁控供能平台2包括对称滑动连接在所述第三移动部1-3内的连接支架2-3，两个所述连接支架2-3的相对内侧安装有外永磁体对2-1，所述外永磁体对2-1位于所述连接支架2-3远离所述第三移动部1-3的一端，所述外永磁体对2-1远离所述连接支架2-3的一端设有单维亥姆霍兹线圈对2-2，所述胶囊内窥镜3位于所述单维亥姆霍兹线圈对2-2之间； 所述外永磁体对2-1具有形状极性，隔一定间距安装在所述连接支架2-3上，所述外永磁体对2-1的磁化方向沿Z轴方向； 所述单维亥姆霍兹线圈对2-2的线圈轴线沿Z轴方向，所述单维亥姆霍兹线圈对2-2的线圈轴线穿过外永磁体对2-1的中心； 所述胶囊内窥镜3包括胶囊外壳3-1，所述胶囊外壳3-1内由前至后依次设有镜头模块3-2、无线通讯模块3-3、主控模块3-4、整流稳压模块3-5和磁控供能模块3-6； 所述磁控供能模块3-6包括设置在所述胶囊外壳3-1内的线圈框架3-6-4，所述线圈框架3-6-4的中心设有磁芯3-6-1，所述线圈框架3-6-4上绕设有一维接收线圈3-6-2，所述线圈框架3-6-4的两侧分别设有内永磁体对3-6-3； 所述内永磁体对3-6-3的磁极朝向与Z轴方向一致；所述内永磁体对3-6-3为一对具有形状极性的馒头型铷铁硼永磁体，安装在所述线圈框架3-6-4的两侧；所述内永磁体对3-6-3的磁化方向和所述一维接收线圈3-6-2的轴线同向。

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