北京航空航天大学陈鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利机器人控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704173B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411515878.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法及相关设备是由陈鑫;崔春风;韩德仁;祁力群设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人控制方法及相关设备，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取增广四元数形式的机器人的初始位姿数据和初始运动观测数据；基于初始位姿数据和初始运动观测数据，建立具有球面约束的广义最小二乘模型；采用黎曼交替方向乘子法求解广义最小二乘模型，得到机器人的目标位姿数据；基于目标位姿数据对机器人进行姿态控制。本申请通过采用增广四元数表示、建立球面约束的广义最小二乘模型以及采用黎曼交替方向乘子法求解，显著提高了机器人位姿描述的精确性、求解效率与控制精度。
本发明授权机器人控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取增广四元数形式的机器人的初始位姿数据和初始运动观测数据； 基于所述初始位姿数据和所述初始运动观测数据，建立具有球面约束的广义最小二乘模型； 采用黎曼交替方向乘子法求解所述广义最小二乘模型，得到所述机器人的目标位姿数据； 基于所述目标位姿数据对所述机器人进行姿态控制。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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