重庆长安汽车股份有限公司肖川获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705499B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510087517.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质是由肖川;万凯林;周增碧;盛进源设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取自动驾驶车辆在预设数量个连续控制周期内的转向控制量的方差，转向控制量是基于自动驾驶车辆的行驶信息，通过LQR获得的，LQR是基于车辆动力学模型获得的；根据方差，确定是否调整LQR的加权矩阵R；若是，则根据方差，调整LQR的加权矩阵R，得到调整后的加权矩阵R′；根据调整后的加权矩阵R′和自动驾驶车辆的行驶信息，通过LQR获取自动驾驶车辆的目标转向控制量，以控制自动驾驶车辆的转向执行器执行目标转向控制量。本发明能够有效减小方向盘晃动的问题，提高整车的行驶稳定性和舒适性。
本发明授权自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，包括： 获取自动驾驶车辆在预设数量个连续控制周期内的转向控制量的方差，所述转向控制量是基于所述自动驾驶车辆的行驶信息，通过线性二次型调节器LQR获得的，所述LQR是基于车辆动力学模型获得的； 根据所述方差，确定是否调整所述LQR的加权矩阵R； 若是，则根据所述方差，调整所述LQR的加权矩阵R，得到调整后的加权矩阵R′； 根据所述调整后的加权矩阵R′和所述自动驾驶车辆的行驶信息，通过所述LQR获取所述自动驾驶车辆的目标转向控制量，以控制所述自动驾驶车辆的转向执行器执行所述目标转向控制量。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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