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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种考虑声线弯曲的惯性及声学组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411683587.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种考虑声线弯曲的惯性及声学组合导航方法是由张亮;吴雨鑫;张涛;戴子冉;姚逸卿;李瑶;金博楠设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑声线弯曲的惯性及声学组合导航方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种考虑声线弯曲的惯性及声学组合导航方法，方法包括：步骤1，建立惯性及声学组合导航的状态方程模型；步骤2，建立基于等梯度声速剖面的弯曲声线测量模型；步骤3，根据步骤1至步骤2建立的状态方程以及测量方程，利用无迹卡尔曼滤波方法进行误差的更新与反馈。本申请可以克服由声线发生弯曲造成的定位精度下降问题，具有更高的定位精度。

本发明授权一种考虑声线弯曲的惯性及声学组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑声线弯曲的惯性及声学组合导航方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，建立惯性及声学组合导航的状态方程模型； 步骤2，建立基于等梯度声速剖面的弯曲声线测量模型； 步骤3，根据步骤1至步骤2建立的状态方程以及测量方程，利用无迹卡尔曼滤波方法进行误差的更新与反馈； 步骤2，建立基于等梯度声速剖面的弯曲声线测量模型包括： 将水下声场近似为等梯度声速剖面分布，声速建模为： Cz＝gz+b 其中，Cz表示在深度z下的声速，g表示声速梯度，b表示水面声速大小； 基于声速模型，采用射线追踪理论对声线传播进行建模，基于Snell准则的射线追踪理论表示为： 其中，θ和z表示给定点沿着射线的夹角以及给定点的深度，θA和θB分别表示在应答器、声学换能器的射线角度；zA和zB表示应答器、声学换能器的深度； 基于射线追踪理论，建立的弯曲声线下声波传播时间t表示为： 其中，θB＝β0-α0，θA＝β0+α0，β0＝arctan[zB-zAr],α0＝arctan[gr2b+gzB+zA]，r表示应答器、声学换能器之间的水平距离； 声学系统获得的角度测量α,β表示如下： 其中，[xyz]表示应答器在声学换能器坐标系下的三维位置坐标； 建立非线性量测方程如下： Z＝hX 其中，Z表示观测量，即表示关于状态X的非线性量测方程。

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