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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种分体式飞行汽车对接测试的实验方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411907644.9，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权一种分体式飞行汽车对接测试的实验方法及装置是由程建康;孙任飞;王伟达;杨超;张宇航设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分体式飞行汽车对接测试的实验方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供分体式飞行汽车对接测试的实验方法，包括步骤：整车系统校验后，被动模块分享位姿信息；根据环境允许对接条件，主动模块依据位姿信息规划初始对接路径；在精准对接区域，根据位姿误差精准局部修正运动轨迹；控制底盘模块、座舱模块、飞行模块相互配合，完成对接。本发明还提供分体式飞行汽车对接测试的实验装置，包括：测试台、起落架、组合导航系统、相机、激光设备、控制系统、测试系统；其中，测试台装有防护栏，起落架装在测试台上；组合导航系统、激光测距仪装在底盘模块上；相机装在座舱模块上，反射板装在起落架上。本发明所述分体式飞行汽车对接测试的实验方法及装置均能实现分体式飞行汽车的整体对接测试，且控制精度高。

本发明授权一种分体式飞行汽车对接测试的实验方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种分体式飞行汽车对接测试的实验方法，其特征在于，所述实验方法包括如下步骤： 步骤1、对接测试开始时，分体式飞行汽车首先自行完成整车的系统校验，以保障其正常运行； 步骤2、分体式飞行汽车根据接收到的对接指令，作为被动模块的飞行模块将自身的位置信息、姿态信息发送至作为主动模块的座舱模块与底盘模块； 步骤3、主动模块结合自身装设的摄像头、激光雷达获取周边环境信息； 步骤4、底盘模块根据环境允许对接条件、主动模块的位置信息与主动模块的姿态信息，规划初始对接路径；之后，沿着初始对接路径进入被动模块所在的起落架范围内的精准对接区域； 步骤5、在精准对接区域内，主动模块通过自身的摄像头对被动模块底部的标识图像进行识别，以获取主动模块当前相对于被动模块的位置误差与姿态误差，并由主动模块对初始对接路径进行局部修正，得到精准对接路径； 步骤6、主动模块沿着精准对接路径靠近被动模块时，底盘模块或座舱模块调整自身的位置或姿态，且由底盘模块举升座舱模块，使得座舱模块与飞行模块的对接点重合并锁定对接点，精准完成对接过程； 步骤5中，所述主动模块对初始对接路径进行局部修正，具体为：底盘模块采用纵向误差控制与横向误差控制的方式对初始对接轨迹进行局部精准规划； 所述横向误差控制采用MPC控制方法，且该MPC控制方法具体包括如下步骤： 步骤B1、对底盘模块构建非线性运动学离散化状态空间模型，如下： 其中，状态变量矩阵yk为底盘模块k时刻横向位置，为底盘模块k时刻横向位置的导数，为底盘模块k时刻横摆角，为底盘模块k时刻横摆角的导数，T表示矩阵转置；k时刻控制增量Δuk＝uk-uk-1；ωk表示干扰；k为整数；状态变量增广系数控制变量增广系数干扰增广系数分别如下： 这里，A表示状态变量常规系数、B表示控制变量常规系数、C表示干扰常规系数；I表示1矩阵，中的“0”表示0矩阵；而且， 其中，状态变量初始系数A0、控制变量初始系数B0、干扰初始系数C0分别如下： 其中，m表示底盘模块与座舱模块的总质量，Iz表示底盘模块的转动惯量，a表示底盘模块前轴到质心的距离，b表示底盘模块后轴到质心的距离，Cf为底盘模块前轮侧偏刚度之和，Cr为底盘模块后轮侧片刚度之和；δ表示采样时间； 步骤B2、根据步骤B1得到的状态变量矩阵预测值，建立如下目标函数Jk： 其中，Xrefk表示状态变量矩阵k时刻参考值，Nc表示控制时域，Np表示预测时域，Q表示状态变量误差的权重矩阵，R表示控制增量的权重矩阵，ρ表示松弛因子权重，ε表示松弛因子；‖·‖表示求模；j为自然数，且j＝1,2,…，,；l为非负整数，且l＝0,1,2,…,Nc-1； 步骤B3、根据目标函数Jk，通过滚动优化求解得到预测时域内的最优控制量序列并将该序列中的第一个元素返回给步骤B1； 步骤B4、将Δuk+uk-1作为车轮转角指令发送至底盘模块的电动助力转向系统，电动助力转向系统执行转角指令，实现底盘模块的横向控制。

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