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龙图腾网获悉重庆大学;华东交通大学;江西鑫通机械制造有限公司申请的专利一种基于联合刚度模型的柔性臂姿态优化方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510140107.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于联合刚度模型的柔性臂姿态优化方法及控制系统是由程敏;喻翔辉;丁孺琦;黄良;李小祥;田翔设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于联合刚度模型的柔性臂姿态优化方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于联合刚度模型的柔性臂姿态优化方法，包括：构建柔性臂末端联合刚度模型，根据末端联合刚度模型计算柔性臂末端在设定位姿的刚度，采用末端刚度椭球描述柔性臂末端各方向的刚度大小；根据姿态优化算法通过双向搜索求解运动学逆解，在机械臂形变补偿基础上求解运动学逆解对应姿态的各个关节组的刚度，并对各个关节组的刚度按从大到小的顺序排序得到优化姿态序列；根据优化姿态序列和工作环境图像信息建立人机协同优化机制，构建不同优化姿态在工作环境下作业状态的虚拟模型；根据环境信息与刚度信息筛选出当前工况下最合理的作业姿态。实现了柔性液压机械臂末端刚度的准确表达，并能在复杂环境下为操作人员提供直观的辅助参考。

本发明授权一种基于联合刚度模型的柔性臂姿态优化方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于联合刚度模型的柔性臂姿态优化方法，其特征在于，包括： 获取柔性液压机械臂末端达到目标点后的运动学信息、柔性信息以及工作环境图像信息； 根据运动学信息和柔性信息构建柔性液压机械臂末端联合刚度模型，根据柔性液压机械臂末端联合刚度模型计算柔性液压机械臂末端在设定位姿的刚度，采用末端刚度椭球描述柔性液压机械臂末端各方向的刚度大小； 根据柔性液压机械臂姿态优化算法通过双向搜索求解运动学逆解，在柔性液压机械臂形变补偿基础上求解运动学逆解对应姿态的各个关节组的刚度，并对各个关节组的刚度按从大到小的顺序排序得到优化姿态序列； 根据优化姿态序列和工作环境图像信息建立人机协同优化机制，构建不同优化姿态在工作环境下作业状态的虚拟模型； 根据虚拟模型提供的环境信息与刚度信息筛选出当前工况下最合理的作业姿态； 所述根据运动学信息和柔性信息构建柔性液压机械臂末端联合刚度模型的具体方法包括： 根据柔性液压机械臂的液压柔性特性和臂杆柔性特征，将柔性液压机械臂的关节刚度解耦为液压刚度和臂杆刚度； 计算出各关节液压刚度、各节臂杆末端挠度以及液压柔性引起的关节角度变化值； 根据关节角度变化值计算出关节臂杆刚度； 根据各关节液压刚度和各关节臂杆刚度计算各关节的联合刚度； 计算末端力在各关节的转矩与力臂； 根据各关节的联合刚度与力臂构建柔性液压机械臂末端联合刚度模型。

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