华中光电技术研究所(中国船舶集团有限公司第七一七研究所)国运鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉华中光电技术研究所(中国船舶集团有限公司第七一七研究所)申请的专利一种基于迭代滤波的星惯安装误差标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119737980B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411976608.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于迭代滤波的星惯安装误差标定方法及系统是由国运鹏;冷悦;尹业宏;张前程;李显成设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于迭代滤波的星惯安装误差标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于迭代滤波的星惯安装误差标定方法及系统，针对惯导与星敏感器之间的安装误差影响星敏测姿精度的问题，通过星敏感器本体坐标系下的星矢量、惯性坐标系下的星历星矢量和惯性信息构建迭代扩展卡尔曼滤波的状态空间模型与量测模型，推导计算得到量测雅可比矩阵，将量测雅可比矩阵代入迭代扩展卡尔曼滤波的量测模型中迭代估计星惯安装误差，即惯性天文组合导航系统的安装误差，实现了标定惯性天文组合导航系统的安装误差的功能。本发明消除了惯性导航系统和星敏感器之间的安装误差对星敏测姿的影响，适用于组合导航的应用场合，适应性好、精度高。
本发明授权一种基于迭代滤波的星惯安装误差标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于迭代滤波的星惯安装误差标定方法，其特征在于：包括以下步骤： S0：通过星敏感器获取星敏感器本体坐标系下的星矢量，对应得到惯性坐标系下的星历星矢量，通过惯性导航系统获取惯性信息； S1：根据星敏感器本体坐标系下的星矢量、惯性坐标系下的星历星矢量和惯性信息构建迭代扩展卡尔曼滤波的状态空间模型与量测模型；具体步骤为： S11：选取星敏感器与惯性导航系统之间的三维安装误差角作为输入模型的系统状态变量；当前时刻的系统状态变量包括前一时刻的系统状态变量与系统状态转移矩阵的积；系统状态转移矩阵为三阶单位矩阵； S12：模型输出某时刻的量测信息为关于系统状态变量的非线性向量函数，具体表现形式为星敏感器本体坐标系下的星矢量与惯性导航系统坐标系下的星矢量的差； S2：基于迭代扩展卡尔曼滤波的状态空间模型与量测模型，推导计算得到量测雅可比矩阵； S3：将量测雅可比矩阵代入迭代扩展卡尔曼滤波的量测模型中，迭代估计惯性天文组合导航系统的安装误差。
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