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龙图腾网获悉华中光电技术研究所(中国船舶集团有限公司第七一七研究所)申请的专利一种基于光电感知辅助校正惯导误差的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119737981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411982972.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于光电感知辅助校正惯导误差的方法及系统是由冷悦;国运鹏;祝中磊;刘元锋;王燕峰设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光电感知辅助校正惯导误差的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于光电感知辅助校正惯导误差的方法及系统，通过测量舰船位置和目标位置的相对位置，标定光电感知系统与惯导之间的安装误差角；采用AIS内插法配准光电感知系统与惯导之间的时间；测量和补偿光电感知系统与惯导之间的杆臂误差，将光电感知系统的定位结果转至惯导基准下修正惯导误差，实现了校正惯导误差的功能。本发明解决了卫导校正惯导误差技术易受外部电磁干扰影响的问题，实现了卫导拒止环境下惯导误差的校正。本发明为舰船惯导长时间卫导拒止下提供惯导校正参数，具有显著的现实意义。

本发明授权一种基于光电感知辅助校正惯导误差的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于光电感知辅助校正惯导误差的方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：光电感知系统测量舰船位置和目标位置的相对位置，标定光电感知系统与惯导之间的安装误差角； S2：采用AIS内插法配准光电感知系统与惯导之间的时间； S3：测量光电感知系统与惯导之间的杆臂误差； S4：补偿光电感知系统与惯导之间的杆臂误差，将光电感知系统的定位结果转换为惯导基准下的位置，修正惯导误差；具体步骤为： 根据目标在光电感知系统坐标系内相对原点的距离R、方位角A和高度角E，获取光电感知系统坐标系内目标点的表示： 假设舰船位置参考点、惯导基座坐标系位置参考点与光电感知系统坐标系位置重合，则计算目标矢量在导航坐标系下的投影为： 其中为光电感知系统坐标系相对惯导基座坐标系的姿态转换矩阵，为惯导基座坐标系相对导航坐标系的姿态矩阵； 根据目标矢量在导航坐标系下的投影和目标在导航坐标系下的位置获取光电感知系统的位置； 基于光电感知系统和惯导间的杆臂补偿方法将所述光电感知系统的位置转换为惯导基座坐标系下的位置，并修正惯导误差，实现惯导的校正。

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