中国船舶集团有限公司第七〇九研究所刘洋获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇九研究所申请的专利基于强化学习和改进势场法的无人平台航迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739198B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411543529.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于强化学习和改进势场法的无人平台航迹预测方法是由刘洋;丁贤君;李鉴;周凯强;郭雷设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于强化学习和改进势场法的无人平台航迹预测方法在说明书摘要公布了：本申请属于无人平台航迹规划技术领域，具体公开了基于强化学习和改进势场法的无人平台航迹预测方法，包括以下步骤：获取无人平台在连续时间段内的航迹参数作为样本数据；基于样本数据，利用函数拟合方法拟合出无人平台的历史航迹；基于应用场景中的静态障碍物信息和动态障碍物信息，构建对应的斥力场；初始化经验回放算法参数，基于历史航迹、静态障碍物信息、动态障碍物信息和斥力场设置奖惩函数，利用奖惩函数训练网络模型；利用训练好的网络模型对无人平台未来一段时间内的航迹进行预测。通过本申请可以提高无人平台航迹预测模型的训练效率以及预测结果的准确率。
本发明授权基于强化学习和改进势场法的无人平台航迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习和改进势场法的无人平台航迹预测方法，其特征在于，包括： S1获取无人平台在连续时间段内的航迹参数作为样本数据； S2基于所述样本数据，利用函数拟合方法拟合出无人平台的历史航迹； S3基于应用场景中的静态障碍物信息和动态障碍物信息，利用下述公式构建对应的斥力场： 其中，F是斥力的大小，gainrp是斥力常数，dispo是无人平台与静态障碍物质心或者与动态障碍物质心之间的实际距离，areaimp是静态障碍物或动态障碍物的影响范围，areafb是静态障碍物或动态障碍物的禁入范围； S4初始化经验回放算法参数，并基于所述历史航迹、静态障碍物信息、动态障碍物信息和所述斥力场设置奖惩函数，利用所述奖惩函数训练网络模型； S5利用步骤S4中训练好的网络模型对无人平台未来一段时间内的航迹进行预测。
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