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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种自动驾驶视频问答方法、模型训练方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119740658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411772723.3，技术领域涉及：G06N5/04；该发明授权一种自动驾驶视频问答方法、模型训练方法及系统是由齐梦实;刘亮;马华东;张帅设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶视频问答方法、模型训练方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驾驶视频问答方法、模型训练方法及系统，训练样本集对初始自动驾驶问答模型进行训练，每个样本包含针对一个自动驾驶视频的连续视频图像数据、音频数据和问题文本数据；提取的视频特征和音频特征融合并输入场景超图生成模块，与关系查询输入关系解码器获取关系特征，与驾驶行为查询输入驾驶行为解码器获得驾驶行为特征，两类分类头输出两类分类结果；场景超图嵌入层分别对关系特征和驾驶行为特征添加对应分类结果和时间步的嵌入，引入标识嵌入后获得场景超图嵌入，与问题文本特征共同输入视频问答模块，输出关于问题文本数据的答案预测值；通过匈牙利匹配损失函数和交叉熵损失函数构建融合损失函数获得自动驾驶视频问答模型。

本发明授权一种自动驾驶视频问答方法、模型训练方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶视频问答模型训练方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取训练样本集，所述训练样本集包含多个样本，每个样本包含针对一个自动驾驶视频产生的连续视频图像数据、音频数据和针对所述自动驾驶视频中场景提出的问题文本数据，以所述自动驾驶视频中各对象间的行驶状态关系真实值、驾驶行为类别真实值和所述问题文本数据的答案真实值作为标签； 采用所述训练样本集对初始自动驾驶问答模型进行训练，所述初始自动驾驶问答模型包括：用于对所述视频图像数据提取视频特征的视频特征提取模块、用于对所述音频数据提取音频特征的音频特征提取模块、用于对所述问题文本数据提取问题文本特征的问题文本特征提取模块、视音特征融合模块、场景超图生成模块和视频问答模块；所述视频特征和所述音频特征经特征压缩后由所述视音特征融合模块融合得到音视频融合特征；所述场景超图生成模块包括关系嵌入层、关系解码器、关系分类头、驾驶行为嵌入层、驾驶行为解码器、驾驶行为分类头和场景超图嵌入层；所述关系嵌入层对所述音视频融合特征获取关系查询，所述关系解码器基于交叉注意力机制对所述关系查询和所述音视频融合特征获取关系特征，再由所述关系分类头输出关系分类结果；所述驾驶行为嵌入层对所述音视频融合特征获取驾驶行为查询，所述驾驶行为解码器基于交叉注意力机制对所述驾驶行为查询和所述音视频融合特征获取驾驶行为特征，再由所述驾驶行为分类头输出驾驶行为分类结果；所述场景超图嵌入层对所述关系特征添加对应关系分类结果和时间步的嵌入，对所述驾驶行为特征添加对应驾驶行为分类结果和时间步的嵌入，拼接得到场景超图嵌入；所述场景超图嵌入引入一个表示所述自动驾驶视频整体内容的标识嵌入；所述问题文本特征经特征压缩后与所述场景超图嵌入共同输入所述视频问答模块，以输出关于所述问题文本数据的答案预测值； 根据所述行驶状态关系真实值和所述关系分类结果的偏差、所述驾驶行为类别真实值和所述驾驶行为分类结果的偏差构建匈牙利匹配损失函数，根据所述答案真实值和所述答案预测值的偏差构建交叉熵损失函数，通过所述匈牙利匹配损失函数和损失交叉熵损失函数获得融合损失函数，以最小化所述融合损失函数为目标对所述初始自动驾驶视频问答模型进行参数迭代更新，得到自动驾驶视频问答模型。

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