买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种水翼装置、水翼滑行控制方法及跨介质无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510011038.7，技术领域涉及：B64C35/00；该发明授权一种水翼装置、水翼滑行控制方法及跨介质无人机是由肖军浩;黄开宏;曾志文;卢惠民;赵士友;曹越;刘坤设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水翼装置、水翼滑行控制方法及跨介质无人机在说明书摘要公布了：本发明属于跨介质无人机领域，具体涉及到一种水翼装置、水翼滑行控制方法及跨介质无人机，其中水翼包括立板、底板、水翼、水下推进器和深度计；立板一端用于连接跨介质无人机，另一端与底板固定连接；底板的两侧转动设置有水翼，水翼上固定设置有水下推进器，水下推进器的推进方向朝向水翼下游，还包括用于驱动水翼偏转的水翼角度调节机构。本发明中水翼同时具备水空跨介质的能力，并且借助深度计结合差动矢量推进的水翼的高效控制能力，可以使水翼保持一定的水中浸没深度，实现与水翼连接的无人机形成跨介质无人机在水面的高速滑行。

本发明授权一种水翼装置、水翼滑行控制方法及跨介质无人机在权利要求书中公布了：1.一种水翼滑行控制方法，其特征是，所述水翼滑行控制方法控制跨介质无人机以及水翼装置，所述水翼装置包括立板2、底板3、水翼4、水下推进器5和深度计； 所述立板2一端用于连接跨介质无人机，另一端与所述底板3固定连接； 所述底板3的两侧转动设置有所述水翼4，所述水翼4上固定设置有所述水下推进器5，所述水下推进器5的推进方向朝向所述水翼4下游，还包括用于驱动所述水翼4偏转的水翼角度调节机构6； 所述水翼装置的立板2上端固定设置在跨介质无人机的机身上，所述水翼滑行控制方法应用于一种水翼滑行控制装置1，所述水翼滑行控制装置1包括浸没深度控制器、横滚姿态控制器、俯仰姿态控制器和控制分配模型单元，所述浸没深度控制器的输入端用于接入水翼装置上的深度计测得的浸没深度，所述横滚姿态控制器和所述俯仰姿态控制器的输入端分别用于连接跨介质无人机的遥控器，所述浸没深度控制器和所述横滚姿态控制器的输出端连接所述控制分配模型单元的输入端，所述控制分配模型单元的输入端还用于接入遥控器给定的油门量，所述俯仰姿态控制器的输出端用于通过跨介质无人机的飞行控制器连接平尾，所述控制分配模型单元的输出端用于连接水翼装置的水翼角度调节机构6和水下推进器5，所述浸没深度控制器使用比例-积分控制器加前馈的控制方案，所述俯仰姿态控制器和所述横滚姿态控制器均使用比例-积分-微分控制器加前馈的控制方案； 所述水翼滑行控制方法包括步骤： 获取对所述浸没深度控制器给定的浸没深度定值、所述俯仰姿态控制器的俯仰姿态给定值和所述横滚姿态控制器的横滚姿态给定值；所述俯仰姿态给定值和所述横滚姿态给定值均由遥控器指定； 利用跨介质无人机的遥控器油门量映射得到的前向推力执行前向推力控制并利用飞行控制器执行水翼的三轴姿态控制； 根据所述浸没深度定值和深度计测得的浸没深度通过所述浸没深度控制器产生浸没深度控制器输出； 分别根据所述俯仰姿态给定值和所述横滚姿态给定值，通过所述俯仰姿态控制器和所述横滚姿态控制器产生俯仰姿态控制器输出和横滚姿态控制器输出； 将遥控器给定的油门量、所述浸没深度控制器输出和所述横滚姿态控制器输出输入所述控制分配模型单元； 利用所述控制分配模型单元产生的控制分配结果通过跨介质无人机的水翼装置的水翼角度调节机构6和水下推进器5执行浸没深度控制与横滚姿态控制； 利用所述俯仰姿态控制器输出通过飞行控制器交给平尾执行俯仰姿态控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军国防科技大学，其通讯地址为：410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。