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龙图腾网获悉中国人民解放军网络空间部队信息工程大学申请的专利基于图优化的PPP/INS/激光雷达组合定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411673023.9，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权基于图优化的PPP/INS/激光雷达组合定位方法及系统是由肖国锐;张宝祥;李沛功;魏浩鹏;肖正阳;刘家麟;王重阳;张吉祥;郭建行设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图优化的PPP/INS/激光雷达组合定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导航定位技术领域，特别涉及一种基于图优化的PPPINS激光雷达组合定位方法及系统，将运动载体在激光雷达帧时间戳的状态作为变量节点，将IMU预积分测量值、激光雷达惯性里程计变化量及精密单点定位作为因子节点构建待优化因子图，并利用IMU原始观测数据、IMU里程计及激光雷达惯性里程计获取运动载体初始位姿；利用指定指标判断全球导航卫星系统GNSS信号质量，依据GNSS信号质量选取基于激光雷达惯性里程计因子或联合精密单点定位和激光雷达惯性里程计对因子图进行优化求解，以依据优化求解结果获取运动载体位姿。本发明能够实现全局定位的精确、鲁棒估计，可实现各应用场景下载体的持续精准定位。

本发明授权基于图优化的PPP/INS/激光雷达组合定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图优化的PPPINS激光雷达组合定位方法，其特征在于，包含： 获取组合定位传感器系统中各传感器数据，并对各传感器数据进行预处理，所述组合定位传感器系统搭载在运动载体上，所述各传感器数据包括：激光雷达点云数据、惯性导航系统INS中IMU原始观测数据和精密单点定位PPP定位数据，所述精密单点定位PPP定位数据为利用全球导航卫星系统GNSS接收机原始卫星数据解算获取； 将运动载体在激光雷达帧时间戳的状态作为变量节点，将IMU预积分测量值、激光雷达惯性里程计变化量及精密单点定位作为因子节点构建因子图，并利用IMU原始观测数据、IMU里程计及激光雷达惯性里程计获取运动载体初始位姿； 利用指定指标判断全球导航卫星系统GNSS信号质量，若信号质量小于预设阈值，则基于相邻变量节点之间的约束并基于激光雷达惯性里程计因子对因子图进行优化求解，若信号质量不小于预设阈值，则基于相邻变量节点之间的约束并利用精密单点定位和激光雷达惯性里程计对因子图进行联合优化求解，以依据优化求解结果获取运动载体位姿。

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