武汉理工大学郭璇获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利基于粒子分层优化的海上作业平台多源融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758409B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411417086.8，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权基于粒子分层优化的海上作业平台多源融合定位方法是由郭璇;潘新龙;王海鹏设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于粒子分层优化的海上作业平台多源融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了基于粒子分层优化的海上作业平台多源融合定位方法，以复杂场景下的体系结构生成为研究背景，面向海上作业平台全方位高精度定位问题，针对多种定位因素的影响造成的定位精度差或无法定位等问题缺陷，通过应用UWB定位技术，设计基于BDSUWB组合定位技术和分层优化技术的多源融合定位方法，定位精度较传统k‑N算法大幅提升；实现了提高海上作业平台的定位精度和可靠性的功能，满足无缝定位需求。本发明基于粒子分层优化的融合定位算法有效减少了由于误匹配、W信号堆积和PDR误差累积引起的定位误差，从而实现了海上作业平台的精确连续定位，较好解决海上目标运动状态下定位的连续性和稳定性问题。
本发明授权基于粒子分层优化的海上作业平台多源融合定位方法在权利要求书中公布了：1.基于粒子分层优化的海上作业平台多源融合定位方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：保持基站间高精度时间同步，UWB通过收发纳秒及以下的极窄脉冲目标信号传输标签Tag和基站BS信号数据，结合信号传播速度将标签Tag与基站BS间的时延差转换为距离差； S2：基于测距卡尔曼滤波平滑处理构建关于待测标签Tag位置的曲线方程，通过BDSUWB定位算法解算标签Tag的位置信息； S3：进行PDR定位，通过智能便携设备中的惯性传感器信息实时解算出海上目标的步频、步长与航向，再根据目标的上一位置推算当前位置信息； S4：采用互补粒子滤波融合BDSUWB和PDR得到的位置信息，解算目标定位结果。
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