广州蓝海机器人系统有限公司徐文斌获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利一种叉车式机器人的移动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759025B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411940159.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种叉车式机器人的移动方法是由徐文斌;杨洛伟;陈文辉;梁敏设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种叉车式机器人的移动方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种叉车式机器人的移动方法，选择最贴近全局路径的局部路径作为最优路径；这样最优路径的轨迹与全局路径的轨迹贴合，最优路径的平滑性好，避免移动机器人沿最优路径移动时对另一全局路径造成干涉；这样一移动机器人不会对在另一不同初始节点、不同目标节点之间移动的移动机器人造成干涉。
本发明授权一种叉车式机器人的移动方法在权利要求书中公布了：1.一种叉车式机器人的移动方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、生成初始节点和目标节点之间的全局路径； S2、在全局路径上生成一条以上的局部路径； S3、通过速度评价函数对不同局部路径进行速度评价； 速度评价函数为： Costv,w=100+[delta_costv,w*a]+[dis_anglev,w*β]+[dis_anglev,w*traj.xv*γ]+[diff_delta2*velv,w*δ]+[dis_goalv,w*η]； a为预设的叉车式机器人的舵轮角度偏差常数；β为移动机器人的角度误差常数；γ为减速常数；δ为提速常数；η为目标跟随误差常数； delta_costv,w为舵轮最佳朝向角与车身当前朝向角的偏差的代价值；dis_anglev,w为车身最佳朝向角与车身当前朝向角的偏差的代价值；traj.xv为追踪路径时的线速度；diff_delta为舵轮最佳朝向角与舵轮当前朝向角的偏差的代价值；dis_goalv,w为目标节点评价函数；velv,w为速度评价函数；dis_goalv,w为超出终点的惩罚代价值； S4、选择评价分数最低的局部路径作为最优路径； S5、移动机器人沿最优路径移动向目标节点靠近。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州蓝海机器人系统有限公司，其通讯地址为：510880 广东省广州市花都区瑞香路8号2单元102室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励