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龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利一种AGV小车定位对接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411957136.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种AGV小车定位对接方法是由徐文斌;杨洛伟;钱兴健设计研发完成，并于2024-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV小车定位对接方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种AGV小车定位对接方法，在机台前方的两侧设有反光板，预设机台的长度为c，机台的宽度为d，二维码设置在机台底部的中心位置，通过不同的坐标系转换直接确定二维码中心点的距离实现定位，从反光板的中间位置行驶入机台的底部进行扫码实现对接，使得AGV小车能够精准行驶至机台下方实现扫码并完成对接，方法简单且可靠。

本发明授权一种AGV小车定位对接方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV小车定位对接方法，在机台前方的两侧设有反光板，预设机台的长度为c，机台的宽度为d，二维码设置在机台底部的中心位置，通过不同的坐标系转换直接确定二维码中心点的距离实现定位，从反光板的中间位置行驶入机台的底部进行扫码实现对接，其特征在于：包括以下步骤：S1、控制AGV小车进入机台前方的反光板扫描区域并切换为反光板定位模式，然后开始匹配反光板轮廓；S1.1、通过设置在AGV小车上的激光雷达扫描反光板区域内的点云数据，预设点云强度阈值T，加权系数α，β，γ，S1.2、收集扫描得到的点云数据，然后根据预设的强度阈值T筛选点云数据，S1.3、确定计算筛选后点云数据的轮廓长度与反光板的长度误差，确定筛选后点云数据与反光板的中心间距误差，确定筛选后点云数据与反光板的相对强度误差，利用评价函数cost判断反光板轮廓是否匹配；评价函数cost为加权系数以及长度误差、中心间距误差以及相对强度误差加权和； S2、通过点云数据的坐标得到反光板在激光雷达坐标系中的位姿矩阵，接着根据激光雷达在里程计坐标系中的变换矩阵Tb得到反光板在里程计坐标系中的位姿矩阵Tg，根据里程计坐标系原点在AGV小车坐标系中的变换矩阵Tr得到反光板在AGV小车坐标系中的位姿矩阵TL； S3、根据反光板在AGV小车坐标系中的位姿矩阵TL判断AGV小车是否在反光板之间的中心位置所在的直线路径上，若存在偏离误差，则纠正偏离误差使AGV小车回归至反光板之间的中心位置所在的直线路径上； S4、以机台一侧的反光板的中心为原点，建立反光板坐标系，然后根据机台的长度以及宽度确定二维码中心点在反光板坐标系中的位置坐标为x1，y1，z1； S5、预设反光板坐标系与里程计坐标系的变换矩阵为T1，通过变换矩阵T1可以得到二维码中心点在里程计坐标系中的位置矩阵T3，预设AGV小车坐标系与里程计坐标系的变换矩阵为T2，通过位置矩阵T3与变换矩阵为T2联立，求得二维码中心点在AGV小车坐标系中的位置矩阵T4； S6、通过位置矩阵T4计算出二维码中心点与AGV小车之间的直线距离，然后控制AGV小车直线行驶至机台底部的中心位置的扫码区域实现扫码对接。

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