广州蓝海机器人系统有限公司徐文斌获国家专利权
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龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利一种移动机器人障碍物自动规避绕行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759033B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411971693.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人障碍物自动规避绕行方法是由徐文斌;冼志军;张杰设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种移动机器人障碍物自动规避绕行方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人障碍物自动规避绕行方法，包括：S1获取栅格地图；S2通过多线激光雷达装置判断前进路线是否有障碍物，并判断障碍物与移动机器人路径是否重合避障S3计算出障碍物虚拟中心点位；S4计算出障碍物的虚拟半径；S5实时更新障碍物虚拟半径，如果虚拟半径变大则重新规划点位；本发明该方法能对路径进行实时规划，而且安全性，检测精度更高。
本发明授权一种移动机器人障碍物自动规避绕行方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人障碍物自动规避绕行方法，其特征在于：包括以下步骤：S1利用激光雷达装置获取周围环境信息并形成栅格地图，利用A*算法以及插补法规划出移动机器人前进路线m米内的路径点集合，并计算对应导航角； S2通过激光雷达装置判断前进路线是否有障碍物，计算出障碍物的轮廓坐标，再计算移动机器人轮廓并且以第n个路径点位作为移动机器人的中心点确定移动机器人到达第n个路径点时的轮廓坐标；并判断障碍物与移动机器人路径是否重合避障， S3根据激光雷达扫描的障碍物坐标信息计算障碍物虚拟中心点位；障碍物虚拟中心点位为扫描得到障碍物坐标的平均值； S4将障碍物扫描坐标按照前进路线分成左右两侧，计算左右两侧离障碍物虚拟中心最远距离点坐标xz，yz，并选取离移动机器人距离最近点坐标xx，yx作为安全避障点位，然后根据障碍物虚拟中心点位通过以下公式计算障碍物的虚拟半径： L为移动机器人的长度值，ΔL为预留安全距离； S5根据障碍物虚拟中心点位和虚拟半径重新规划安全点位与生成路径；实时更新障碍物虚拟半径，如果变大则重新规划安全点位。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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