哈尔滨工业大学李雪皑获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利人形机器人运动效率评估方法、系统、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119761921B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510034961.2，技术领域涉及：G06Q10/0639；该发明授权人形机器人运动效率评估方法、系统、存储介质及设备是由李雪皑;王君扬;倪风雷;张腾;曹宝石;祁乐;刘阳;刘宏设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本人形机器人运动效率评估方法、系统、存储介质及设备在说明书摘要公布了：人形机器人运动效率评估方法、系统、存储介质及设备，属于机器人评估技术领域，为了解决现有的机器人运动效率评估存在计算计繁琐、评价不准确的问题。本发明首先根据第i个关节连杆到DH参数坐标原点o的矢径长度、第i个关节连杆的旋转角速度、第i个关节连杆相对于坐标原点处旋转轴的转动惯量计算得到参考动功率DPoS指标Pd，然后将其与人形机器人的实际功率之比作为参考动效率，根据参考动效率评价人形机器人的运动效率。
本发明授权人形机器人运动效率评估方法、系统、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人运动效率评估方法，其特征在于，包括： 首先计算得到参考动功率DPoS指标Pd： 其中，m为整个机器人的质量，g为重力加速度，v为质心运动速度，rio是第i个关节连杆到DH参数坐标原点o的矢径长度，ωi是第i个关节连杆的旋转角速度，Iio是第i个关节连杆相对于坐标原点处旋转轴的转动惯量； 然后根据PA和Pd计算参考动效率KEoS： 其中，PA为人形机器人的实际功率； 基于参考动效率KEoS评价人形机器人的运动效率；基于参考动效率KEoS评价人形机器人的运动效率时，人形机器人需要满足如下限制条件： 其中，Δzoc和Δxoc为质心位置与DH参数坐标原点的竖直偏差与水平偏差，L为人形机器人腿长。
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