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龙图腾网获悉上海导向医疗系统有限公司申请的专利碰撞检测的方法及装置、导航定位系统、计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119770172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411909900.8，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权碰撞检测的方法及装置、导航定位系统、计算机程序产品是由徐顺利;王玉设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本碰撞检测的方法及装置、导航定位系统、计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种碰撞检测的方法及装置、导航定位系统、计算机程序产品。该方法包括：根据CT图像、第一位置数据、第一转换关系，确定第二转换关系；第二转换关系，包括第一关节在第三坐标系下的第二位置数据；根据第二转换关系，以及第一映射关系，确定第二映射关系；第二映射关系包括第二关节在第三坐标系下的第三位置数据；根据第二位置数据和第三位置数据，确定目标连杆在第三坐标系下的向量；根据该向量和第一目标点的第四位置数据，确定目标连杆和第一目标点之间的距离；当该距离小于或等于第一预设距离时，确定机械臂与患者存在碰撞。本申请可以对机械臂的碰撞情况进行检测，提升机械臂导航定位的安全性。

本发明授权碰撞检测的方法及装置、导航定位系统、计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种碰撞检测的装置，其特征在于，应用于机械臂，所述机械臂用于患者第一皮肤区域的穿刺过程，所述第一皮肤区域上设置有多个标记物，所述装置包括： 第一接口，耦接导航设备，被配置为接收所述导航设备发送的第一坐标； 第二接口，耦接扫描设备，被配置为接收所述扫描设备发送的CT图像； 处理器，耦接所述第一接口和所述第二接口，被配置为执行如下碰撞检测的方法的步骤； 所述第一皮肤区域包括至少一个目标点，所述至少一个目标点包括第一目标点，所述机械臂包括多个连杆，所述多个连杆包括目标连杆，所述目标连杆用于连接第一关节和第二关节，所述方法包括： 获取所述第一皮肤区域的CT图像；所述第一皮肤区域上设置有多个标记物； 获取所述多个标记物在第一坐标系下的第一位置数据；所述第一坐标系包括导航设备的坐标系，所述导航设备用于定位所述多个标记物； 根据所述CT图像、所述第一位置数据、第一转换关系，确定第二坐标系和第三坐标系之间的第二转换关系；所述第二坐标系包括机械臂末端坐标系，所述第三坐标系包括所述CT图像的坐标系，所述第一转换关系包括所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系；所述第二转换关系，包括所述第一关节在所述第三坐标系下的第二位置数据； 根据所述第二转换关系，以及所述第一关节和所述第二关节在所述第二坐标系下的第一映射关系，确定所述第一关节和所述第二关节在所述第三坐标系下的第二映射关系；所述第二映射关系包括所述第二关节在所述第三坐标系下的第三位置数据； 根据所述第二位置数据和所述第三位置数据，确定所述目标连杆在所述第三坐标系下的向量； 根据所述向量和所述第一目标点在所述第三坐标系下的第四位置数据，确定所述目标连杆和所述第一目标点之间的距离； 当所述目标连杆和所述第一目标点之间的距离小于或等于第一预设距离时，确定所述机械臂与患者存在碰撞。

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