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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种具有柔性和刚度调节能力的伸缩型机械臂结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510098182.9，技术领域涉及：B25J18/02；该发明授权一种具有柔性和刚度调节能力的伸缩型机械臂结构是由杜昱哲;王鑫;石家豪;王文彪;鲍官军设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有柔性和刚度调节能力的伸缩型机械臂结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有柔性和刚度调节能力的伸缩型机械臂结构，包括第一肌肉管道套有第一气动肌肉，第二肌肉管道套有第二气动肌肉，第一肌肉管道的一端与第二肌肉管道的一端固定连接，第一肌肉管道的另一端固定在基座法兰上，通过管道端盖将第二肌肉管道的另一端与第二气动肌肉的通端连接，第一气动肌肉的通端固定在基座法兰上，第一气动肌肉的堵端和第二气动肌肉的堵端相对设置；第一肌肉管道和第二肌肉管道设置在套筒内，套筒的一端固定在基座法兰上；滑筒的一端固定在末端法兰上，另一端插入套筒，将滑筒的另一端、第一气动肌肉的堵端和第二气动肌肉的堵端三者固定连接。本发明通过对立设置气动肌肉实现了双侧主动运动和伸缩臂轴向刚度调节。

本发明授权一种具有柔性和刚度调节能力的伸缩型机械臂结构在权利要求书中公布了：1.一种具有柔性和刚度调节能力的伸缩型机械臂结构，其特征在于，包括基座法兰、套筒、第一肌肉管道、第二肌肉管道、第一气动肌肉、第二气动肌肉、管道端盖、滑筒和末端法兰； 第一肌肉管道套有第一气动肌肉，第二肌肉管道套有第二气动肌肉，第一肌肉管道的一端与第二肌肉管道的一端固定连接，第一肌肉管道的另一端固定在基座法兰上，通过管道端盖将第二肌肉管道的另一端与第二气动肌肉的通端连接，第一气动肌肉的通端固定在基座法兰上； 第一肌肉管道和第二肌肉管道设置在套筒内，套筒的一端固定在基座法兰上；滑筒的一端固定在末端法兰上，另一端插入套筒，将滑筒的另一端、第一气动肌肉的堵端和第二气动肌肉的堵端三者固定连接，用于将气动肌肉的轴向运动传递给滑筒，使滑筒进行轴向运动；采用气动肌肉对充的方式进行驱动，使得伸缩两侧均为主动运动，并实现对伸缩臂的轴向刚度进行调控； 气动肌肉包括通端端盖、通端压头、通头、硅胶管、套在硅胶管外部的编织网套、堵头、堵端压头；通头设置有气孔，用于向硅胶管内充入气压； 所述通端压头和所述堵端压头均设置有限位槽，编织网套的两端分别安装在所述通端压头和所述堵端压头的限位槽内，套在硅胶管外部的编织网套用于限制硅胶管的径向膨胀来实现气动肌肉的轴向伸长； 硅胶管的一端通过通头和通端压头互相压紧进行密封，另一端通过堵头和堵端压头互相压紧进行密封； 第一气动肌肉的通端端盖和第一气动肌肉的通头配合将第一气动肌肉的通端固定在基座法兰上； 所述通端压头和所述堵端压头均设置有方孔，所述通头和所述堵头均设置有方轴；通端压头的方孔与通头的方轴进行配合，堵端压头的方孔与堵头的方轴进行配合，用于通端压头与通头之间、堵端压头与堵头之间在旋紧的过程中保持相同的周向运动，只保留作用于压紧的轴向相对运动； 所述通端压头和所述堵端压头均设置有台阶面，所述通头和所述堵头均设置有限位面；在压紧到位时，通端压头的台阶面与通头的限位面接触、堵端压头的台阶面与堵头的限位面接触从而到限位作用。

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