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龙图腾网获悉珠海魔方芯智联科技有限公司申请的专利一种用于检测车辆左转弯的实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119773782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411753592.4，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权一种用于检测车辆左转弯的实现方法是由赵栩颖;姜登科;谢东航;古文杰设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于检测车辆左转弯的实现方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于检测车辆左转弯的实现方法，其包括使用六轴惯性测量单元IMU监测车辆的运动状态；对采集到的三轴加速度和三轴角速度数据进行数据处理以及六轴融合算法处理，得到车辆的三轴欧拉角；对存储的偏航角和Z轴角速度数据进行积分与角度变化计算，得到车辆转向时的角度变化；将实时计算的Z轴角度变化值与预设的左转弯角度阈值进行比较，若超过该阈值，则判断车辆正在左转弯；引入时间窗口机制；在车辆开始左转弯后，持续监控车辆每个数据采样周期的Z轴角度变化，当Z轴角速度降低并趋于零时，判断左转弯动作结束。本发明通过对车辆左转弯动作的精确识别，减少交通事故的发生，并为交通管理系统提供更加智能的决策支持。

本发明授权一种用于检测车辆左转弯的实现方法在权利要求书中公布了：1.一种用于检测车辆左转弯的实现方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 使用六轴惯性测量单元IMU监测车辆的运动状态，通过SPI接口以固定时间间隔采集三轴加速度和角速度的原始数据； 对采集到的三轴加速度和三轴角速度数据进行数据处理以及六轴融合算法处理，得到车辆的三轴欧拉角，包括俯仰角、滚转角、偏航角； 创建存储结构，用于存储偏航角和Z轴角速度的多个数据点； 对存储的偏航角和Z轴角速度数据进行积分与角度变化计算，得到车辆转向时的角度变化；具体的，获取当前时刻的偏航角和Z轴角速度；计算当前Z轴角速度与上一次获取的Z轴角速度之间的变化值，具体为将当前Z轴角速度乘以9.8后减去上一次Z轴角速度乘以9.8的结果；将计算得到的Z轴角速度变化值进行积分，得到当前的积分Z轴数据；计算当前积分Z轴数据与上一次积分Z轴数据的平均值，作为平均积分变化值；将得到的平均积分变化值累加到偏航角上，从而更新偏航角；持续计算并更新车辆转向时的角度变化； 将实时计算的Z轴角度变化值与预设的左转弯角度阈值进行比较，若超过该阈值，则判断车辆正在左转弯； 引入时间窗口机制，要求车辆的Z轴角速度变化在连续多个数据采样周期内都满足左转弯的左转弯角度阈值，才能确认左转弯行为； 在车辆开始左转弯后，持续监控车辆每个数据采样周期的Z轴角度变化，当Z轴角速度降低并趋于零时，判断左转弯动作结束。

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