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龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利基于DWA的新型速度评价空间的叉车局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411927816.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于DWA的新型速度评价空间的叉车局部路径规划方法是由徐文斌;杨洛伟;钱兴健设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于DWA的新型速度评价空间的叉车局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于DWA的新型速度评价空间的叉车全局路径规划方法，在一个时间段内判断障碍物是否会干涉移动机器人移动，减少移动机器人重新规划路径的次数，提供工作效率，平滑性好；同时当障碍物阻挡移动机器人前进，则生成局部路径进行避障。同时选择最贴近全局路径的局部路径作为最优路径；这样最优路径的轨迹与全部路径的轨迹贴合，最优路径的平滑性好，避免移动机器人沿最优路径移动时对另一全局路径造成干涉；这样一移动机器人不会对在另一不同初始节点、不同目标节点之间移动的移动机器人造成干涉。

本发明授权基于DWA的新型速度评价空间的叉车局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于DWA的改进速度评价空间的叉车全局路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、预设地图，在地图中构建全局坐标系，以移动机器人的中点为原点构建机器人坐标系；全局坐标系中的每个坐标点为都为节点； 预设初始节点和目标节点，初始节点为移动机器人的起点，目标节点为移动机器人的终点； S2、生成初始节点和目标节点之间的全局路径，全局路径为初始节点与目标节点之间的最短路径； S3、移动机器人沿全局路径移动，从初始节点向目标节点靠近； S4、判断移动机器人是否遇到全局路径上的障碍物，若是，则进行S5；若否，则沿全局路径继续移动； S5、计算全局路径上每一节点与障碍物之间的代价值，将与障碍物之间代价值大于零的节点设为临停节点；移动机器人移动到临停节点后停止移动； S6、预设停顿时间，停顿时间开始计时，检测障碍物，重复计算临停节点与障碍物之间的代价值，若代价值等于零，则表示障碍物消失，然后进行S7；若在停顿时间计时结束后，临停节点与障碍物之间的代价值仍然大于零，则表示障碍物仍然存在，然后进行S8； S7、移动机器人沿全局路径继续移动； S8、生成一条以上绕开障碍物的局部路径； S9、对一条以上的局部路径进行速度评价，选择最贴近全局路径的局部路径作为最优路径； S10、移动机器人沿最优路径移动向目标节点靠近；S9具体包括以下步骤； S9.1、通过速度评价函数对不同局部路径进行速度评价； 速度评价函数为： a为移动机器人的舵轮角度偏差常数；β为移动机器人的角度误差常数；γ为减速常数；δ为提速常数；η为目标跟随误差常数； delta_costv,w为舵轮最佳朝向角与车身当前朝向角的偏差的代价值；dis_anglev,w为车身最佳朝向角与车身当前朝向角的偏差的代价值；traj.xv为追踪路径时的线速度；diff_delta为舵轮最佳朝向角与舵轮当前朝向角的偏差的代价值；dis_goalv,w为目标节点评价函数；velv,w为速度评价函数；dis_goalv,w为超出终点的惩罚代价值； S9.2、选择评价分数最低的局部路径作为最优路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州蓝海机器人系统有限公司，其通讯地址为：510880 广东省广州市花都区瑞香路8号2单元102室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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