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龙图腾网获悉兰州交通大学申请的专利利用虚拟全景遮挡图计算城市空间北斗卫星可见性的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119780980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510107564.3，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权利用虚拟全景遮挡图计算城市空间北斗卫星可见性的方法是由寇瑞雄;石蕊;石壮;杨树文;苏小宁;郭楠设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本利用虚拟全景遮挡图计算城市空间北斗卫星可见性的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种利用虚拟全景遮挡图计算城市空间北斗卫星可见性的方法，首先，基于点云生成高精度数字表面模型；其次，计算虚拟全景遮挡图的高精度数字表面模型初始区域，通过不断迭代，自适应选取城市立体空间任意位置处构建虚拟全景遮挡图时所用高精度数字表面模型范围，据此计算方位角和高度角，将得到柱面虚拟全景遮挡图转换为半球面虚拟全景遮挡图，再将该图投影为平面圆周虚拟全景遮挡图；最后，根据平面圆周虚拟全景遮挡图与北斗卫星天空图的平面关系图，判断北斗卫星可见性。本发明提高了现有城市数字表面模型精度和分辨率；减少了数据运算量，提高了运算效率，提高了城市立体空间北斗卫星可见性计算的效率和准确度。

本发明授权利用虚拟全景遮挡图计算城市空间北斗卫星可见性的方法在权利要求书中公布了：1.利用虚拟全景遮挡图计算城市空间北斗卫星可见性的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于点云生成高精度数字表面模型： 从点云数据中提取出地面点作为生成数字表面模型的基底，将提取出的地面点按照一定的网格结构进行划分，并为每个网格单元分配高程值，得到高精度数字表面模型； S2、基于高精度数字表面模型构建虚拟全景遮挡图： S201、利用式1计算高精度数字表面模型初始选取范围的最大半径，以作为平面半径形成的圆形区域即为虚拟全景遮挡图的高精度数字表面模型初始区域； 1， 式中，为北斗卫星最大截止高度角，为待计算区域遮挡物的最大高度； S202、高精度数字表面模型区域的自适应选取方法： 在得到的虚拟全景遮挡图的高精度数字表面模型初始区域内计算最高遮挡物的高度和待计算点距离地面高度，利用式2计算得到新区域的半径： 2， 在得到的高精度数字表面模型新区域内利用式2不断迭代，获得不断缩小的高精度数字表面模型范围，直到实现自适应选取城市立体空间任意位置处构建虚拟全景遮挡图时所用高精度数字表面模型范围； S203、基于自适应选取的高精度数字表面模型范围计算圆心到高精度数字表面模型范围内所有栅格的方位角和高度角； S204、将计算得到的高度角对应0°到360°的方位角顺次排列，得到柱面虚拟全景遮挡图； S205、将所述柱面虚拟全景遮挡图通过投影转换为半球面虚拟全景遮挡图，再将半球面虚拟全景遮挡图投影为平面圆周虚拟全景遮挡图； S3、基于虚拟全景遮挡图计算北斗卫星可见性： S301、计算地心直角坐标系下的北斗卫星实时位置和预报位置；使用七参数转换模型将不同星历计算出的北斗卫星坐标从地心直角坐标系转换到以待计算点为原点的站心极坐标； S302、计算北斗卫星的高度角和方位角，将北斗卫星坐标从站心直角坐标系转换到以待计算点为原点的站心极坐标系中； S303、分别使用北斗卫星的广播星历计算实时北斗卫星坐标和利用两行元素轨道数据预报北斗卫星位置，并绘制实时和预报北斗卫星天空图； S304、将北斗卫星信号与半球面虚拟全景遮挡图的交点投影至平面圆周虚拟全景遮挡图上，计算投影点在平面圆周虚拟全景遮挡图中的投影位置，得到平面圆周虚拟全景遮挡图与北斗卫星天空图的平面关系图； S305、根据平面圆周虚拟全景遮挡图与北斗卫星天空图的平面关系图判断北斗卫星可见性：当投影位置有遮挡时，北斗卫星不可见，反之则可见；通过计算该时刻所有北斗卫星的可见性，统计可见北斗卫星数；利用城市任意北斗卫星的虚拟全景遮挡图，计算城市任意位置的北斗卫星可见数，绘制城市立体空间北斗卫星时空可见图。

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