买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411944038.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法是由张峰;崔龙;王宏伟;刘钊铭;白宁;田申;缪磊;许伟设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法，通过第一扩张状态观测器观测扑翼飞行器未知非线性扰动，并将期望输入引入第一跟踪微分器进行滤波整定；通过第二扩张状态观测器对扑翼飞行器准稳态气动力的干扰进行观测，通过第二跟踪微分器对虚拟控制信号进行滤波整定；根据虚拟控制信号控制扑翼飞行器的横向驱动机构。本发明通过在动态面设计过程中引用扩张状态观测器技术针对性解决系统模型需要精确包含不确定性扰动的问题，再通过引入跟踪微分器来获得原稳定化函数的精确微分，显著提高了闭环系统的控制性能。利用跟踪微分器对指令信号进行滤波,从本质上解决传统反步法的计算复杂度问题,减少控制算法的计算时间,便于算法在实际控制系统中实现。

本发明授权一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建扑翼飞行器姿态角误差模型； 通过第一扩张状态观测器，观测扑翼飞行器姿态角误差模型中的扑翼飞行器未知非线性扰动，并将输入至扑翼飞行器姿态角误差模型的姿态角速率期望值引入第一跟踪微分器进行滤波整定； 通过第二扩张状态观测器，对扑翼飞行器准稳态气动力的干扰进行观测，通过第二跟踪微分器对虚拟控制信号进行滤波整定； 根据虚拟控制信号输出控制量至扑翼飞行器的横向驱动机构，使控制过程中的时变参数符合参数自适应律； 所述通过第一扩张状态观测器，观测扑翼飞行器姿态角误差模型中的扑翼飞行器未知非线性扰动，并将输入至扑翼飞行器姿态角误差模型的姿态角速率期望值引入第一跟踪微分器进行滤波整定，包括以下步骤： 构建第一扩张状态观测器，观测扑翼飞行器姿态角误差模型中的扑翼飞行器未知非线性扰动A1： 其中，误差x1是被观测系统的状态变量，是扩张变量，用于非线性扰动的观测，b1、b2为比例系数,a1为常数,δ1为影响滤波效果的常数；fale1,a1,δ1是非线性函数； 扑翼飞行器姿态角误差模型中的期望输入姿态角速率期望值νd1引入第一跟踪微分器进行滤波整定： 其中，χ1、χ2分别为跟踪变量，sign表示符号函数；r1代表第一跟踪微分器的最大反馈增益； 所述通过第二扩张状态观测器，对扑翼飞行器准稳态气动力的干扰进行观测，通过第二跟踪微分器对虚拟控制信号进行滤波整定，包括以下步骤： 构建第二扩张状态观测器，对非线性项的扑翼飞行器准稳态气动力的干扰Funt进行观测： 其中，误差x2是气动力非线性干扰的状态变量，是扩张变量，用于非线性扰动的观测，b3、b4为比例系数,a2为常数,δ2为影响滤波效果的常数；fale2,a2,δ2是非线性函数； 引入第二跟踪微分器获得 其中，χ3、χ4分别为跟踪变量；sign表示符号函数，r2代表第二跟踪微分器的最大反馈增益； 其中，虚拟控制信号 ο为正定常数，第一动态面S1＝x1，k1为正定常数，是第一扩张观测器的误差估计值； 所述控制量如下： 其中，为扑翼飞行器准稳态气动力的非线性干扰误差估计值，ο为正定常数，是第一扩张观测器的误差估计值，k1为正定常数； 所述参数自适应律如下： 其中，是第二扩张观测器的误差估计值，σ2为正定常数，第二动态面S2＝x2-hz，x2是气动力非线性干扰的状态变量，π2为正定常数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。