买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种机器人视觉焊接角焊缝识别方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119785068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411665078.5，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种机器人视觉焊接角焊缝识别方法、系统及存储介质是由李伟明;崔馨天;魏洪兴;崔元洋;李泽宇设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人视觉焊接角焊缝识别方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人视觉焊接角焊缝识别方法包括：感兴趣区域设定；求取ROI内每行像素灰度值和，求出累加和最大的行；寻找灰度值累加和最小的行；寻找焊缝的粗坐标点；分别求取焊缝两侧两个灰度值累加和最大的行；分别求取焊缝两侧光条段的中心；中心拟合与焊缝识别。本发明可以快速识别角焊缝。

本发明授权一种机器人视觉焊接角焊缝识别方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人视觉焊接角焊缝识别方法，其特征在于，包括： 通过线结构光视觉传感器采集焊缝图像； 在焊缝图像中设置矩形感兴趣区域，矩形感兴趣区域包含焊缝和光条，矩形感兴趣区域的最小行列坐标为xs，ys，最大行列坐标xn,ym； 对矩形感兴趣区域内像素灰度值每一行进行求和，保存每行yi对应的像素灰度值累加和sumi，通过对比每一行像素灰度值累加和sumi的大小，求出累加和sumi的最大值summax及对应的行位置，该行记为y1，累加和最大的这一行为反光噪声强度和光条灰度值累加和的最大行位置； 通过累加和最大的行位置y1设置[y1-row,y1+row]的长度区间，该长度区间要包含焊缝位置，row的数值取图像宽度的四分之一；在该长度区间内对比sumi的大小，求出sumi最小值summin及对应的行位置坐标，该行即为角焊缝的粗定位坐标的行坐标，该行记为y2； 设置一个“十”字模板，“十”字模板竖直方向和水平方向大小皆为1×5个像素，沿图像y2行0列从左向右搜索寻找光条和反光噪声重叠的三角区域的光条两个边界点，该三角区域位于角焊缝处； 边界计算公式为： Ixi,yj为像素灰度值，l为图像的列数，当B取最大值，即为找到焊缝位置光条的左侧边界x1,y2；让模板继续沿y2行搜索寻找光条右边界，当B取最小值，即为找到焊缝位置光条的右侧边界x2,y2，左右两边界点坐标的平均值即为焊缝粗位置坐标x0，y2，其中x0＝x1+x22； 通过sumi构建直方图，焊缝处为sumi最小值，在焊缝两侧sumi分别存在一个局部最大值，其中一个局部最大值为全局最大值summax；通过对比y1和y2的大小，确定搜索焊缝另一侧sumi局部最大值summax2所在行的搜索方向，求出summax2及对应的行位置，该行记为y3； 以点x0，y1和x0，y3为起始点，自左向右，自上而下或自下而上逐行搜索光条的位置，并计算光条每一行的中心，其中，搜索以x0列为界限，每行搜索的起始点的列坐标为x0列；当y1y3,则以点x0，y1为起始点，自上而下逐行搜索光条的位置，并计算光条中心；以点x0，y3为起始点，自下而上逐行搜索光条的位置，并计算光条中心； 当y3y1,则x0，y3为起始点，自上而下逐行搜索光条的位置，并计算光条中心；以点x0，y1为起始点，自下而上逐行搜索光条的位置，并计算光条中心； 通过随机抽样一致算法拟合两段光条中心点，求两条直线的交点，该交点即为角焊缝的精确位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。